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公开(公告)号：CN108471221B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201810214397.2
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明涉及一种圆筒直线电机，该圆筒直线电机包括：初级结构、次级结构、多组第十五凸极结构、多个第五永磁体、多个第六永磁体以及多个绕组，所述初级结构以及所述次级结构均为圆筒状，所述初级结构环套在所述次级结构的外侧，所述次级结构与所述初级结构同轴设置，多个所述第五永磁体以及多个所述第六永磁体均安装在所述次级结构的外壁上；所述第十五凸极结构的一端安装在所述初级结构的内壁上，多个所述绕组均安装在多个所述第十五凸极结构上。绕组都放在初级结构静止的一侧使得次级结构结构简单，成本降低，另外，次级结构放在海水里，不会对永磁体绕组产生腐蚀，维护方便，可靠性高。
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公开(公告)号：CN117134666A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311067677.2
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种永磁直线电机低速域无位置传感器控制方法，属于永磁直线电机控制领域。方法是：定义动态电感后在永磁直线电机考虑电感非线性变化情况下，分别向α、β轴注入一个高频正弦电压信号并获取注入此高频正弦电压矢量下的高频电流响应；利用两级串联的纯延时滤波器替换带通滤波器，提取出高频电流响应；利用同步轴系高通滤波器提取出顺时针旋转高频电流分量，用于估计动子的速度和位置；利用扩张状态观测器来进行最后的速度和位置估计；考虑电感非线性变化时，最终估计出的动子位置会存在一个位置角误差，针对此误差提出一种动子位置估计误差补偿策略，完成对误差实时计算和补偿。本发明的方法能够提高直线电机低速无位置传感器控制的位置估计精度。
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公开(公告)号：CN117922548B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410119397.X
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法，包括：将给定速度输入车辆运动学模型，车辆运动学模型输出车辆的预设初始位置和姿态，传输给泊车控制器与预设的泊车轨迹相比较，得出车辆位置与姿态的误差信号；其中，所述预设的泊车轨迹基于五次多项式曲线进行设计；基于车辆位置与姿态的误差信号，由泊车控制器基于模型预测控制进行计算控制，输出当前时刻控制车辆的转向角的数值，并输入到车辆运动学模型，和给定速度信号共同控制车辆的运行，如此循环，车辆不断逼近预设的泊车轨迹，实现自动泊车轨迹规划。本发明以五次多项式路径为主的路径规划设计和以模型预测控制为主的轨迹跟踪控制设计，大大提高了自动泊车轨迹规划的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108471220B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201810213614.6
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明涉及一种圆筒直线电机，其包括：初级结构、次级结构、多组第十凸极结构、多个永磁体以及多个绕组，所述初级结构以及所述次级结构均为圆筒状，所述初级结构环套在所述次级结构的外侧，所述次级结构与所述初级结构同轴设置；所述第十凸极结构的一端安装在所述初级结构的内壁上，多个所述永磁体以及所述绕组均安装在多个所述第十凸极结构上。通过将永磁体和绕组都放在初级结构静止的一侧使得次级结构结构简单，成本降低，另外，次级结构放在海水里，不会对永磁体绕组产生腐蚀，维护方便，可靠性高。
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公开(公告)号：CN108418387B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201810213623.5
申请日：2018-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02K41/03
Abstract: 本发明涉及一种圆筒直线电机，其包括：初级结构、次级结构、多组第七凸极结构、多个第一永磁体、多个第二永磁体以及多个绕组，所述初级结构以及所述次级结构均为圆筒状，所述初级结构环套在所述次级结构的外侧，所述次级结构与所述初级结构同轴设置；所述第七凸极结构的一端安装在所述初级结构的内壁上，多个所述第一永磁体、多个所述第二永磁体以及所述绕组均安装在多个所述第七凸极结构上。永磁体和绕组都放在初级结构静止的一侧使得次级结构结构简单，成本降低，另外，次级结构放在海水里，不会对永磁体绕组产生腐蚀，维护方便，可靠性高。
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公开(公告)号：CN116404847A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310469128.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种圆筒形混合励磁直线电机，属于直线电机技术领域。初级铁心一和二轭部内圆面均设有四个初级凸极齿，初级铁心一和二固接，且安装角度相差60°，初级铁心一和二的其中一对初级凸极齿位置重叠，另一对初级凸极齿位置错开，在重叠的初级凸极齿上安装电励磁绕组，在错开的初级凸极齿上安装电枢绕组；次级铁心一轭部外圆面设有六个次级齿，次级铁心一轭部端面上开有四个次级矩形槽，永磁体嵌入次级矩形槽内，多个次级铁心一和二交替设置同轴固接，筒轴上固定装有次级铁心，初级铁心套装在次级铁心外侧，初级与次级凸极齿之间设有气隙；初始位置时，初级铁心一的初级凸极齿与次级凸极齿正对齐。本发明的电机永磁体用量少，永磁体利用率高，漏磁较低。
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公开(公告)号：CN117922548A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410119397.X
申请日：2024-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供一种基于模型预测控制的自动泊车轨迹规划方法，包括：将给定速度输入车辆运动学模型，车辆运动学模型输出车辆的预设初始位置和姿态，传输给泊车控制器与预设的泊车轨迹相比较，得出车辆位置与姿态的误差信号；其中，所述预设的泊车轨迹基于五次多项式曲线进行设计；基于车辆位置与姿态的误差信号，由泊车控制器基于模型预测控制进行计算控制，输出当前时刻控制车辆的转向角的数值，并输入到车辆运动学模型，和给定速度信号共同控制车辆的运行，如此循环，车辆不断逼近预设的泊车轨迹，实现自动泊车轨迹规划。本发明以五次多项式路径为主的路径规划设计和以模型预测控制为主的轨迹跟踪控制设计，大大提高了自动泊车轨迹规划的准确性。
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公开(公告)号：CN116667626A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310469514.0
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种圆筒形潜油横向磁通永磁直线电机，属于直线电机技术领域。初级铁心一和二轭部内圆面设有四个初级凸极齿，初级铁心一和二同轴固定连接，且安装角度相差60°，初级铁心一和二的其中一对初级凸极齿位置重叠，另一对初级凸极齿位置错开，在位置错开的初级凸极齿上安装绕组；次级铁心一轭部外圆面均布设有六个次级凸极齿，次级铁心一轭部端面上开有四个次级矩形槽，永磁体嵌入次级矩形槽内，多个次级铁心一和二交替设置且同轴固定连接，筒轴上固定装有次级铁心，电机初级结构套装在次级铁心外侧，次级凸极齿与初级凸极齿之间设有气隙；初始位置时，初级铁心一的初级凸极齿与次级凸极齿对齐。本发明的电机永磁体用量少，永磁体利用率高，漏磁较低。
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