公开(公告)号：CN107314772B

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201710611635.9

申请日：2017-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  张筱磊 ,  刘强 ,  姚统 ,  杜海 ,  吕胜苗 ,  张文瀚

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种无人机自学习航点轨迹飞行方法及其系统，其中，该方法包括以下步骤：获取待飞行地形的各个航点，构建待飞行地形的航点数据库；读取待飞行地形的航点数据库中无人机预定起点和预定终点之间的航点，基于蚂蚁状态转换规则，以获取待飞行地形的预定起点和预定终点的路线轨迹。本发明的一种无人机自学习航点轨迹飞行方法，通过构建待飞行地形的航点数据库，当输入预定起点和预定终点时，可通过蚁群算法，快速轨迹路线，从而使得无人机经过首次手动飞行后，在自动飞行模式下，实现无人机在复杂环境下根据实时情况自动选择合适的飞行轨迹，快速通过目标区域到达预定终点，也可以在任务完成后根据复杂的情况自动选择降落或者返航。

公开(公告)号：CN107314772A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710611635.9

申请日：2017-07-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  张筱磊 ,  刘强 ,  姚统 ,  杜海 ,  吕胜苗 ,  张文瀚

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种无人机自学习航点轨迹飞行方法及其系统，其中，该方法包括以下步骤：获取待飞行地形的各个航点，构建待飞行地形的航点数据库；读取待飞行地形的航点数据库中无人机预定起点和预定终点之间的航点，基于蚂蚁状态转换规则，以获取待飞行地形的预定起点和预定终点的路线轨迹。本发明的一种无人机自学习航点轨迹飞行方法，通过构建待飞行地形的航点数据库，当输入预定起点和预定终点时，可通过蚁群算法，快速轨迹路线，从而使得无人机经过首次手动飞行后，在自动飞行模式下，实现无人机在复杂环境下根据实时情况自动选择合适的飞行轨迹，快速通过目标区域到达预定终点，也可以在任务完成后根据复杂的情况自动选择降落或者返航。