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公开(公告)号：CN117622532A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311655218.6
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 欠驱动捕获装置，它包含用于固定抓捕机构和释放机构的机架；所述抓捕机构包含底板和多根欠驱动手指，底板固定在机架的顶部，在底板上沿周向均匀布置有可同步合拢和展开的多根欠驱动手指，每根欠驱动手指的末端安装有手指合拢定位用的对接装置，相邻两个欠驱动手指中同级指节通过防逃逸机构相连；所述释放机构布置在机架上，为被抓捕机构完全俘获的空间目标提供推力，所述释放机构的输出端相对于底板滑动，以完成空间目标从抓捕机构推出释放。本发明降低了控制难度，同时结构简单，抓捕可靠，可满足设计要求。
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公开(公告)号：CN115406414A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN107253497B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107253497A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710384275.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明一种腿臂融合四足机器人，在传统爬行四足机器人结构的基础上，对其中一条腿分支进行腿臂融合的特殊设计，实现腿臂功能复用。具体包括三条普通腿分支、一条腿臂融合分支和机器人本体。普通腿分支具有三个自由度，负责步行转动。腿臂融合分支在末端操作臂折叠时与普通腿分支相同也具有三个自由度，实现行走功能；末端操作臂展开后变成五个自由度的操作臂，可实现操作功能。
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公开(公告)号：CN117864440A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410027945.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 北京交通大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种空间柱状物体捕获转运装置，包括：环抱式捕获组件1，所述环抱式捕获组件1包括若干捕获抱取臂15；滑滚组件2，所述滑滚组件2与所述环抱式捕获组件1连接，滑滚组件2包括若干可与空间柱状物体相对滑滚并辅助空间柱状物体定位的滑滚部件。空间柱状物体捕获转运装置中环抱式捕获组件1通过回拢的方式将柱状飞行器初步捕获，柱状飞行器捕获后通过滑滚组件2调整柱状飞行器周向与轴向双向定位。
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公开(公告)号：CN105606598A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610060256.0
申请日：2016-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N21/76
CPC classification number: G01N21/763
Abstract: 本发明涉及一种育苗水体生物安全性检测方法，选取发光细菌并以2216E培养基活化和培养发光细菌，在接种量为5%的条件下，培养12 h制成菌悬液，调整到每毫升2*106的密度，然后加入适量的待测水样和标准水样，在28-30℃的条件下震荡15分钟，然后测定发光强度，根据发光细菌发光强度的衰减大小，判定该育苗水体是否含有不利于幼苗或卵发育的有毒有害物质。本发明工艺简单，操作简便，具有快速、方便，对环境样品敏感的特点，可以实现对养殖水质的快速检测，适合近海对养殖育苗水体安全性的检测。
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公开(公告)号：CN1328774C
公开(公告)日：2007-07-25
申请号：CN200510009616.6
申请日：2005-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L21/60
CPC classification number: H01L2224/78 , H01L2924/00014 , H01L2924/01007 , H01L2924/01082 , H01L2924/14 , H01L2224/48 , H01L2924/00012
Abstract: 本发明涉及一种集成电路芯片面阵列封装方法所使用锡球的制造设备。双电热丝熔切法锡球制备机由送丝机(1)、剪丝机构(2)、相同的两个电热丝(11)、罩体(7)、平台(4)和油盒(12)组成，送丝机(1)、剪丝机构(2)、电热丝(11)、平台(4)和油盒(12)都封闭在罩体(7)内，送丝机(1)设置在罩体(7)内的上部，剪丝机构(2)设置在送丝机(1)的下方，送丝机(1)的出丝通道(1-1)向正下方的投影位于水平方向平行设置的两个电热丝(11)的中间，两个电热丝(11)分别固定在剪丝机构(2)的能够水平方向合拢和分开的左平动板(2-1)和右平动板(2-2)上，剪丝机构(2)连接在平台(4)上，油盒(12)设置在电热丝(11)的下方。
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公开(公告)号：CN1645584A
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：CN200510009616.6
申请日：2005-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L21/60
CPC classification number: H01L2224/78 , H01L2924/00014 , H01L2924/01007 , H01L2924/01082 , H01L2924/14 , H01L2224/48 , H01L2924/00012
Abstract: 本发明涉及一种集成电路芯片面阵列封装方法所使用锡球的制造设备。双电热丝熔切法锡球制备机由送丝机1、剪丝机构2、相同的两个电热丝11、罩体7、平台4和油盒12组成，1、2、11、4和12都封闭在7内，1设置在7内的上部，2设置在1的下方，1的出丝通道1－1向正下方的投影位于水平方向平行设置的两个11的中间，两个11分别固定在2的能够水平方向合拢和分开的左平动板2－1和右平动板2－2上，2连接在4上，12设置在11的下方。由于本发明的设备把钎料丝的剪切和熔化成球简单地通过电热丝的开合运动来实现，设备的结构简单，价格便宜，操作简单，大多数军工企业、中小企业和科研部门的实验室都能购置和拥有。
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