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公开(公告)号：CN117864440A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410027945.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 北京交通大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种空间柱状物体捕获转运装置，包括：环抱式捕获组件1，所述环抱式捕获组件1包括若干捕获抱取臂15；滑滚组件2，所述滑滚组件2与所述环抱式捕获组件1连接，滑滚组件2包括若干可与空间柱状物体相对滑滚并辅助空间柱状物体定位的滑滚部件。空间柱状物体捕获转运装置中环抱式捕获组件1通过回拢的方式将柱状飞行器初步捕获，柱状飞行器捕获后通过滑滚组件2调整柱状飞行器周向与轴向双向定位。
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公开(公告)号：CN113619700A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110823541.4
申请日：2021-07-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30 , B62D55/14 , B62D55/08 , B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种自适应张紧履带车，包括车身和履带轮结构，履带轮结构包括三个履带轮和履带，履带轮包括两个位于下方的张紧轮和上方的固定轮，三个履带轮之间设有支撑板；支撑板上设有张紧滑槽，张紧轮上设有第一转轴和伸缩腔，第一转轴与支撑板可转动连接，第二滑动件包括滑槽轴和伸缩杆，伸缩杆的一端带动滑槽轴在伸缩腔内往复运动。可在行驶过程中通过重力或速度实现自动张紧，整车由于重力原因下压使滑槽轴在张紧滑槽内滑动，通过滑槽组件连接张紧轮进行张紧；且由于车辆速度的不同，履带摩擦张紧轮使张紧轴移动到滑槽的不同位置，从而得到不同的张紧力，使不同速度下始终能够保持最平稳的运行状态；结构简单可靠、翻越障碍更加快速、稳定。
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公开(公告)号：CN110450943B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910635389.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机搭载的移动捕获机构，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)，上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)以及连接件(7)；第一至第四支链(A、B、C、D)的零件结构、组成、连接方式相同，四个支链对称布置在下连接板(4)上，每个支链包含三个转动关节，由三个舵机控制转动；该机构可以配合无人机实现抓捕物体的功能，四个支链可以改变布置方向实现圆柱体、球体等形状物体的捕获；该机构也可单独工作，通过支链的变形配合支链末端的轮子实现转弯、台阶、斜坡等多种地面移动功能；该机构可变形、可折叠、运动灵活，巧妙地将移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能和应用范围。
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公开(公告)号：CN112937929A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110180305.5
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种多连杆环抱式空间捕获机构，包括：机构外接法兰盘、定平台、4‑URU并联机构、八杆可折展动平台。机构外接法兰盘包括上端四孔大圆盘，第一主动轴，下端四孔小圆盘，上端四孔大圆盘用于对接空间飞行器，下端四孔小圆盘用于连接定平台；4‑URU并联机构包括第一运动支链、第二运动支链、第三运动支链和第四运动支链，对称安装在捕获机构的外侧，四条运动支链构型均为URU构型。四条运动支链上端与定平台固定连接，下端与八杆可折展动平台相连。该捕获机构可在八个关节触点的作用下将目标整星捕获。该捕获机构仅由一个电机、八个舵机驱动即可实现折叠收纳、展开捕获、环抱收紧等功能，提升了捕获自由度，降低了对接精度要求，提高了刚度。
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公开(公告)号：CN111086562B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010046152.0
申请日：2020-01-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111089148A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010042940.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)，第一与第二反平行四边形单元(A、B)通过第一、四末端杆(A-1、B-2)的第一、二、七、八连接关节(A-1-1、A-1-2、B-2-1、B-2-2)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(B、C)通过第三、六末端杆(B-1、C-2)的第五、六、十一、十二连接关节(B-1-1、B-1-2、C-2-1、C-2-2)实现转动连接，第三与第四反平行四边形单元(C、D)通过第五、八末端杆(C-1、D-2)的第九、十、十五、十六连接关节(C-1-1、C-1-2、D-2-1、D-2-2)实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元(D、A)通过第七、二末端杆(D-1、A-2)的第十三、十四、三、四连接关节(D-1-1、D-1-2、A-2-1、A-2-2)实现转动连接；该机构可实现无限翻转，具有面对称、球面、平面运动模式，均可折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111086562A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010046152.0
申请日：2020-01-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。
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公开(公告)号：CN105083406B
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201510357532.5
申请日：2015-06-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种基于磁性复合球铰的五胞体机构，该机构包括：完全相同的第一至第五复合球铰(1、2、3、4、5)和完全相同的第一至第十伸缩杆(6、7、8、9、10、11、12、13、14、15)，构成一个空间五胞体机构。该机构可沿任意两复合球铰方向穿越另三个复合球铰所构成平面完成一次穿越运动，此过程是无限循环的，可实现机构在伸缩杆为主动的情况下的连续运动。可为中小学生提供对几何形体及移动机构的认识，可用于制作机构教具、玩具，也可用于制作军用探测机器人。
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公开(公告)号：CN103407509B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201310311084.6
申请日：2013-07-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种变形滚动机构，包括前后两个三角形组件（A）、（B）及连接它们的三个电动推杆（1）、（2）、（3）。两个三角形组件各含有三个电动推杆及它们的连接，其中每个三角形组件内，三个电动推杆的轴线相互为60°，使组件的外形呈一等边三角形；三个电动推杆将两个三角形平面对应顶点以虎克铰连接起来，使机构成为一个整体。该机构的每个三角形组件，可以通过电动推杆的同步伸长和缩短，完成各自的缩放动作；控制一个三角形组件放大和一个三角形组件缩小，可以使缩小的三角形组件从放大的三角形组件中间穿插过去；控制两个三角形组件的放大缩小以及连接它们的三个电动推杆的伸缩，可以实现机构的滚动步态。
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公开(公告)号：CN113581309B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110789588.3
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。
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