-
公开(公告)号：CN108748128B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810614572.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿青蛙机器人髋关节，它属于机器人技术领域，以解决现有的仿青蛙机器人的髋关节仅有水平面上的一个转动自由度，仅能进行水平方向的蹬腿与收腿运动，无法进行后退的姿态调整，运动方式有限，无法进行下潜与上浮等复杂动作的问题。它包括传动轴、第一动力机构、传动机构、传动杆、左腿连接模块、右腿连接模块、左腿连杆、右腿连杆、左腿合拢驱动机构、右腿合拢驱动机构、第二动力机构和机架；传动轴驱动安装在机架上的传动机构以及安装在传动机构输出端上的左腿连接模块同步旋转，右腿连接模块安装在机架上并能与左腿连接模块同步旋转作蜷缩运动；左腿连接模块和右腿连接模块能相向旋转作合拢运动。本发明用于仿青蛙机器人。
-
公开(公告)号：CN106737680A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611260046.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 硬盘阵列操作机器人目标操作位置标定方法，属于机器人控制技术领域，目的是为了解决现有标定方法测量过程复杂、耗时长的问题。首先在拉手条箱体的四个角安装拉手条，使机器人的末端工具移动至0号拉手条处，并使末端工具顶面与0号拉手条顶面平齐，使末端工具右侧面与0号拉手条右侧面平齐；使末端工具前端面与0号拉手条前端面贴合，然后记录末端工具此时的空间坐标，该空间坐标即为0号拉手条的目标操作位置；采用同样的方法分别获得N‑1号拉手条、(M‑1)×N号拉手条以及M×N‑1号拉手条的目标操作位置；根据四个拉手条的目标操作位置计算拉手条箱体中所有拉手条的目标操作位置。本发明适用于硬盘阵列操作机器人目标操作位置的标定。
-
公开(公告)号：CN107042518A
公开(公告)日：2017-08-15
申请号：CN201710253188.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼，它涉及一种流体驱动式软体机器人，本发明为解决现有的硬质青蛙脚蹼柔顺性差、后肢带动脚蹼收回过程产生阻力较大、结构复杂、密封性差的问题。本发明包括开合运动单元、扭转运动单元和两个通气管，开合运动单元与扭转运动单元上、下设置，扭转运动单元中的下基体的内部设有气动通道，开合运动单元中的开合弹性基体的下端设有鱼骨状气动腔，开合运动单元中的板状应变限制层上的定位凸台与扭转运动单元上的横向定位槽配合安装，扭转运动单元的上端面与板状应变限制层粘合，鱼骨状气动腔的一端封闭，鱼骨状气动腔的另一端与一个通气管连接，另一个通气管与软管通孔连接。本发明用于软体机器人上。
-
公开(公告)号：CN105434145A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201610060563.9
申请日：2016-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2201/0107 , A61H2201/0157 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2205/10
Abstract: 一种轻便型模块化助行外骨骼，涉及一种下肢外骨骼，以解决现有用于助老助残的下肢外骨骼存在体积大、质量重、舒适度差、不能独立穿戴的问题。本发明包括腰背模块、两个大腿模块和两个小腿模块，两个大腿模块互为镜像设置在腰背模块的下面，两个小腿模块互为镜像设置在两个大腿模块的下面，且大腿捆绑带和小腿捆绑带均位于里侧，位于上方的输出件与上插拔锁扣相连，位于下方的输出件与下插拔锁扣相连。本发明用于助老助残，医疗康复等。
-
公开(公告)号：CN107042518B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710253188.4
申请日：2017-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 一种具有扭转开合运动形式的仿生青蛙软体脚蹼，它涉及一种流体驱动式软体机器人，本发明为解决现有的硬质青蛙脚蹼柔顺性差、后肢带动脚蹼收回过程产生阻力较大、结构复杂、密封性差的问题。本发明包括开合运动单元、扭转运动单元和两个通气管，开合运动单元与扭转运动单元上、下设置，扭转运动单元中的下基体的内部设有气动通道，开合运动单元中的开合弹性基体的下端设有鱼骨状气动腔，开合运动单元中的板状应变限制层上的定位凸台与扭转运动单元上的横向定位槽配合安装，扭转运动单元的上端面与板状应变限制层粘合，鱼骨状气动腔的一端封闭，鱼骨状气动腔的另一端与一个通气管连接，另一个通气管与软管通孔连接。本发明用于软体机器人上。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108748128A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810614572.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 仿青蛙机器人髋关节，它属于机器人技术领域，以解决现有的仿青蛙机器人的髋关节仅有水平面上的一个转动自由度，仅能进行水平方向的蹬腿与收腿运动，无法进行后退的姿态调整，运动方式有限，无法进行下潜与上浮等复杂动作的问题。它包括传动轴、第一动力机构、传动机构、传动杆、左腿连接模块、右腿连接模块、左腿连杆、右腿连杆、左腿合拢驱动机构、右腿合拢驱动机构、第二动力机构和机架；传动轴驱动安装在机架上的传动机构以及安装在传动机构输出端上的左腿连接模块同步旋转，右腿连接模块安装在机架上并能与左腿连接模块同步旋转作蜷缩运动；左腿连接模块和右腿连接模块能相向旋转作合拢运动。本发明用于仿青蛙机器人。
-
公开(公告)号：CN106625677A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611261850.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种折叠式硬盘阵列操作机器人。涉及一种用于实现对硬盘拉手条自动执行插入和拔出操作技术。为了解决在硬盘阵列的测试时，人工操作无法连续插拔以及人工操作存在偶然性的问题。本发明的箱体固定在机柜的内部；运动控制系统和电源转换系统均设置在箱体内部；电源转换系统与机柜的电源相连，电源转换系统的输出端与机器人本体相连；机械臂连接在传送装置上，并且，当该折叠式硬盘阵列操作机器人处于工作状态时，机械臂位于箱体外部；当折叠式硬盘阵列操作机器人处于休息状态时，机械臂位于箱体内部；运动控制系统与机械臂相连。有益效果为实现了硬盘拉手条的连续插拔，避免了操作的偶然性，有效可靠。适用于大规模硬盘阵列的系统测试。
-
公开(公告)号：CN106625712B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201611261692.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具，涉及硬盘阵列柜操作机器人末端的具有自适应调整功能的操作机构，为了满足硬盘拉手条的操作需求。斜口夹持器包括圆柱部和斜口夹持部，圆柱部的一端固定有斜口夹持部，斜口夹持部设有梯形槽，圆柱部上从圆柱部的一端到另一端依次套有第二直线轴承、滑动活塞和压入弹簧，销穿过圆柱部和滑动活塞，圆柱部的另一端与自适应弹簧的一端相连；自适应弹簧的另一端与操作器连接件的一端相连，操作器连接件外套有第一直线轴承，操作器连接件的另一端固定有一维双向传感器。本发明适用于操作硬盘拉手条。
-
公开(公告)号：CN108748129A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810623660.3
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，它涉及一种仿青蛙游动腿，以解决现有气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人腿部结构复杂多样、运动不灵活、驱动单元过多、控制复杂及耗气量大的问题，它包括大腿和小腿；所述大腿包括气动肌肉一、气动肌肉二、大腿支架、髋关节轴、膝关节轴、弹簧组一和弹簧组二；气动肌肉一、气动肌肉二、弹簧组一、弹簧组二、髋关节轴和膝关节轴安装在大腿支架上；气动肌肉一的端部接头端与钢丝绳组一连接；大腿通过膝关节轴与小腿的一端转动连接，大腿通过髋关节轴与仿青蛙机器人的髋关节转动连接，小腿的另一端还设置有用于连接仿青蛙机器人足部的踝关节轴。本发明属于机器人技术领域。
-
公开(公告)号：CN105434145B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610060563.9
申请日：2016-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 一种轻便型模块化助行外骨骼，涉及一种下肢外骨骼，以解决现有用于助老助残的下肢外骨骼存在体积大、质量重、舒适度差、不能独立穿戴的问题。本发明包括腰背模块、两个大腿模块和两个小腿模块，两个大腿模块互为镜像设置在腰背模块的下面，两个小腿模块互为镜像设置在两个大腿模块的下面，且大腿捆绑带和小腿捆绑带均位于里侧，位于上方的输出件与上插拔锁扣相连，位于下方的输出件与下插拔锁扣相连。本发明用于助老助残，医疗康复等。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.025 seconds)
