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公开(公告)号：CN119454002A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411371193.1
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供一种基于时序特征曲线的帕金森病步态对比分析方法，该方法包括获取包含步态信息的视频数据，该步态信息包括用户使用药物前后的步态信息；对视频数据中的人体进行姿态识别，提取出关键的身体部位的位置信息；根据提取的关键点信息，计算步态特征，并将这些特征随时间的变化构建成时序曲线；利用数字滤波器对提取到的步态特征进行数据处理；利用频幅振幅增强的动态时间规整方法将局部频率和振幅整合到距离度量中，来量化步态运动的差异；获得曲线差异距离；基于最优规整路径中的累积频率差异和振幅差异来计算度量指标。本发明在精确度、时间敏感性、鲁棒性、适应性、综合评估能力、量化分析以及临床应用潜力等方面均表现出显著优势。
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公开(公告)号：CN118331273A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410493822.1
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/20
Abstract: 本申请涉及一种泊车AGV位姿调整方法和系统。泊车AGV位姿调整方法包括以下步骤：通过安装在AGV上的相机获取车辆的车牌图像，所述车牌图像包括车牌的图像信息和深度信息；识别所述车牌图像的图像信息，获取所述车牌边界框的二维坐标，根据所述二维坐标和深度信息建立车牌点云；将所述车牌点云和车牌参考模板进行匹配，得到所述AGV的水平旋转角度，根据所述水平旋转角度调整所述AGV的角度位姿。上述的泊车AGV位姿调整方法和系统通过识别车牌图像来获取车牌点云，对车牌点云和车牌参考模板进行匹配，得到AGV的水平旋转角度，根据该水平旋转角度调整AGV的角度位姿。
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公开(公告)号：CN107777106B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710995497.9
申请日：2017-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于形状记忆聚合物的防伪瓶，它涉及一种防伪瓶，具体涉及一种基于形状记忆聚合物的防伪瓶。本发明为了解决现有防伪瓶结构复杂、防伪单一，容易被仿制或挪用，导致防伪功能失效的问题。本发明包括瓶盖和瓶体，本发明还包括内顶盖和形状记忆防伪组件，内顶盖设置在瓶体的瓶口内，瓶盖盖装在瓶体的瓶口处，所述形状记忆防伪组件设置在内顶盖内。本发明属于包装技术领域。
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公开(公告)号：CN107777106A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201710995497.9
申请日：2017-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于形状记忆聚合物的防伪瓶，它涉及一种防伪瓶，具体涉及一种基于形状记忆聚合物的防伪瓶。本发明为了解决现有防伪瓶结构复杂、防伪单一，容易被仿制或挪用，导致防伪功能失效的问题。本发明包括瓶盖和瓶体，本发明还包括内顶盖和形状记忆防伪组件，内顶盖设置在瓶体的瓶口内，瓶盖盖装在瓶体的瓶口处，所述形状记忆防伪组件设置在内顶盖内。本发明属于包装技术领域。
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公开(公告)号：CN106742550A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710181040.4
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B65D23/006 , B65D51/245 , B65D85/72
Abstract: 本发明提供一种基于形状记忆的防伪瓶，包括瓶盖、瓶体和具有形状记忆效应的防伪件，所述防伪件为一单程形状记忆的防伪件，其与所述瓶体的瓶口采用刚性胶粘接，所述防伪件包括变形部和防伪码部，所述变形部卡接于所述瓶盖上，当所述变形部恢复到初始形状时，所述变形部与所述瓶盖脱离；所述防伪码部上依次层叠有防伪码层和不可逆的感温变色层，所述变形部恢复到初始形状时所散发的热量使所述感温变色层变色，且能够使其下隐藏的所述防伪码层显现。本发明的有益效果在于，所述变形部进行不可逆展开，使得所述感温变色层发生不可逆变色，同时结合所述防伪码层，使其成为一次性的防伪瓶，达到防伪效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106393052A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610978851.2
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。
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公开(公告)号：CN101968369B
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201010268326.4
申请日：2010-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 基于B样条和扩展卡尔曼滤波的多功能传感器信号重构方法及多功能传感器的标定方法，它涉及多功能传感器信号重构技术领域。它解决了现有的多功能传感器信号重构方法建模复杂而占用系统资源较大的问题，本发明的信号重构方法包括：先建立逆模型结构，再将被测数据输入至多功能传感器获取输出数据，并将其作为逆模型结构的输入数据，获取输入该多功能传感器的被测数据的输入估计值，完成多功能传感器信号重构；本发明的标定方法包括：首先通过AD转换器将多功能传感器的输出信号采样后输入到所述逆模型中，则逆模型的输出即为被测物理量的估计值，再将获得的估计值作为采集的输出信号所对应的输入值，实现标定。本发明适用于多功能传感器信号重构。
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公开(公告)号：CN101655708B
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN200810218057.3
申请日：2008-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05B19/418 , E04H6/12
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及车辆智能搬运器及其控制系统及控制方法。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本发明相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。
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公开(公告)号：CN106388724B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201610964477.0
申请日：2016-10-28
Applicant: 深圳精智机器有限公司 , 王昕 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种玻璃幕墙清洗机器人，用于玻璃幕墙的清洗，包括支撑架，驱动机构，所述驱动机构包括用于固定在建筑物上的卷筒、和一端缠绕在所述卷筒上且另一端与所述支撑架连接的拉绳；清洗机构，设置在所述支撑架上靠近所述玻璃幕墙的一侧；附壁机构，设置在所述支撑架上远离所述玻璃幕墙的一侧，并用于通过所述支撑架使所述清洗机构抵紧所述玻璃幕墙。控制机构，安装在所述支撑架上并用于控制所述驱动机构、所述清洗机构和所述附壁机构。在附壁机构的作用下，附壁机构通过推动支撑架而使清洗机构于玻璃幕墙接触，从而使清洗机构对玻璃幕墙进行有效擦洗，该机器人明显提高了清洗效率，同时确保清洗的质量和安全性。
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公开(公告)号：CN110897563A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911141141.4
申请日：2019-11-20
Applicant: 王昕 , 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种飞升越障玻璃幕墙清洗机器人，属于特种环境自动化保洁技术领域。所述飞升越障玻璃幕墙清洗机器人包括支撑底盘、清洗装置、二层底盘、吸附装置及相机云台；所述支撑底盘通过固连件连着所述清洗装置、所述吸附装置、超声波传感器；所述清洗装置装有两个柔性盘刷、两个刮条、四个牛眼滚轮、水泵及水泵调速器；所述支撑底盘通过减震模块连接所述二层底盘；所述二层底盘通过固连件连接所述相机云台、控制模块、稳压电路。所述吸附装置包括风扇和对应连接件固连在所述支撑底盘的四侧，所述风扇为“十字形”布置使其解耦易于控制，且左右风扇可旋转抵抗横风，采用双层结构减小震动，用所述风扇完成清洗工作和飞跃障碍。
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