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公开(公告)号：CN110387855B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910689177.X
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了全自动小型智能除冰车，属于除冰机械领域。包括：车体、驱动机构、冰面识别控制机构、融雪除冰机构、机械除冰机构和自动控制机构。本发明在通讯环节中，小车能够收到操作人员发送的信息，并进行路径规划，开始导航作业；能够在路面中识别出冰面，并进行追踪；且能够判别冰面大小而调整融雪剂使用量；小车在行驶过程中能够通过导航系统和避障系统行驶至指定地点；体积小，不占道；采用两种除冰方式混合使用，除冰效果好；本发明结构简单、体积小、成本低，便于生产。
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公开(公告)号：CN110387855A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910689177.X
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了全自动小型智能除冰车，属于除冰机械领域。包括：车体、驱动机构、冰面识别控制机构、融雪除冰机构、机械除冰机构和自动控制机构。本发明在通讯环节中，小车能够收到操作人员发送的信息，并进行路径规划，开始导航作业；能够在路面中识别出冰面，并进行追踪；且能够判别冰面大小而调整融雪剂使用量；小车在行驶过程中能够通过导航系统和避障系统行驶至指定地点；体积小，不占道；采用两种除冰方式混合使用，除冰效果好；本发明结构简单、体积小、成本低，便于生产。
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公开(公告)号：CN110162072A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910451125.9
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置，由底座、底座连接器、主悬架、主悬架连接器、主悬架连接器轴承、偏航-主悬架连接器、偏航-主悬架连接器轴承、偏航悬架转轴、偏航悬架、滚转-偏航悬架连接器、滚转-偏航悬架连接器轴承、滚转悬架转轴、滚转悬架、滚转悬架轴承、俯仰悬架、俯仰悬架轴承、俯仰悬架转轴、俯仰悬架限位器、四旋翼飞行器、四合一电调板、遥控器接收机、飞行控制器组成。本发明使用四旋翼飞行器三自由度姿态控制实验装置代替无人机实物进行飞控系统设计与飞行试验，降低试验危险系数与成本，便于快速重复实验。
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公开(公告)号：CN110189597A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910480636.3
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明公开了基于J-Scope的无刷电机控制实验装置及其实验方法，横梁的左右两端分别安装于左底座和右底座的上表面，无刷电机安装在横梁上，螺旋桨安装在无刷电机的输出轴上，螺旋桨保护器安装在横梁上且无刷电机内置于螺旋桨保护器中，无刷电调胶黏在横梁的侧面，无刷电调通过三根相位输出线与无刷电机连接，控制器通过三联杜邦线与无刷电调连接。本发明是一个具体的控制对象，同时结合与上位机的串行通讯，实现了调速曲线的实时显示，直观易懂，可以激发学生的学习兴趣，使学生理解更为直观，能在较大程度上改善教学效果。
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公开(公告)号：CN103471464B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310455726.X
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41F3/04
Abstract: 无人机多路输出火控板及其通道设定方法和火箭发射方法，涉及一种多路输出火控板。为了解决目前不能在无人机上进行多路作业的问题。它的每个火箭电子引信分别通过m个MOSFET管与单片机系统相应的指令输出端连接，m个绿色状态灯LED1～LEDm的正极也分别与所述单片机系统相应的指令输出端连接；单片机系统的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED0的正极连接；点火电源同时为m个MOSFET管3提供工作电电源；它采用窄占空比PWM作为信号输入，经由单片机给出发射指令，驱动MOSFET管给相应通道的外设加电，从而实现无人机的火箭发射作业。它用于无人直升机的机载火箭发射、高空投送。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107766668B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201711038908.1
申请日：2017-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的复杂仿真模型验证方法，本发明涉及复杂仿真模型验证方法。本发明的目的是为了解决现有传统验证方法对于大数据集的处理效率低，复杂仿真模型的验证指标众多，数据量大以及分析评估人员的工作量大的问题。一：建立数据样本集；二：获得客观相似性分析结果；三：获得基于规则与知识的相似性评估等级；四：构成训练样本集；五：训练样本集归一化处理；六：对BP神经网络进行训练，得到训练好的BP神经网络；七：对有类标签的测试样本子集进行测试，若测试结果无法达到要求，则重新对BP神经网络的拓扑结构进行设计，重新执行六，直到测试结果准确率达到分析准确率的要求为止。本发明用于计算机仿真模型验证与可信度评估领域。
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公开(公告)号：CN110374045A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910689150.0
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种智能化除冰方法，所述方法进行了冰面识别、冰面位置检测和冰面追踪步骤；所述方法采用双目相机检测环境信息并进行图像处理与坐标解算，得到冰面相对除冰车的位置坐标。同时在摄像头下方加装云台，利用PID控制方法，实现摄像头360度旋转检测冰面，并进行后续冰面的跟踪。所述方法具有识别冰面并计算冰面大小，确定冰面相对位置并实时追踪冰面效果，能够作用于除冰车辆等，解放人力进行冰面识别及追踪工作。
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公开(公告)号：CN107766668A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711038908.1
申请日：2017-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的复杂仿真模型验证方法，本发明涉及复杂仿真模型验证方法。本发明的目的是为了解决现有传统验证方法对于大数据集的处理效率低，复杂仿真模型的验证指标众多，数据量大以及分析评估人员的工作量大的问题。一：建立数据样本集；二：获得客观相似性分析结果；三：获得基于规则与知识的相似性评估等级；四：构成训练样本集；五：训练样本集归一化处理；六：对BP神经网络进行训练，得到训练好的BP神经网络；七：对有类标签的测试样本子集进行测试，若测试结果无法达到要求，则重新对BP神经网络的拓扑结构进行设计，重新执行六，直到测试结果准确率达到分析准确率的要求为止。本发明用于计算机仿真模型验证与可信度评估领域。
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公开(公告)号：CN103471464A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310455726.X
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41F3/04
Abstract: 无人机多路输出火控板及其通道设定方法和火箭发射方法，涉及一种多路输出火控板。为了解决为了解决目前不能在无人机上进行多路作业的问题。它的每个火箭电子引信分别通过m个MOSFET管与单片机系统相应的指令输出端连接，m个绿色状态灯LED1～LEDm的正极也分别与所述单片机系统相应的指令输出端连接；单片机系统的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED0的正极连接；点火电源同时为m个MOSFET管3提供工作电电源；它采用窄占空比PWM作为信号输入，经由单片机给出发射指令，驱动MOSFET管给相应通道的外设加电，从而实现无人机的火箭发射作业。它用于无人直升机的机载火箭发射、高空投送。
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公开(公告)号：CN103336475A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310279415.2
申请日：2013-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 无人机监视镜头多路选择器，属于无人机监视领域，本发明为解决现有无人机监视镜头切换时存在的问题。本发明包括单片机、遥控信号接收端口、m个光耦继电器、m个镜头连接端口、视频无线信号交互端口、红色状态灯LED1和绿色状态灯LED2，遥控信号接收端口的遥控信号输出端与单片机的遥控信号输入端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与单片机的一个镜头切换指令传输端相连；每个镜头连接端口通过一个光耦继电器与视频无线信号交互端口的视频传输端相连；单片机的红灯状态指令输出端与红色状态灯LED1的初能端相连，单片机的绿灯状态指令输出端与绿色状态灯LED2的初能端相连。
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