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公开(公告)号：CN110374045A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910689150.0
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种智能化除冰方法，所述方法进行了冰面识别、冰面位置检测和冰面追踪步骤；所述方法采用双目相机检测环境信息并进行图像处理与坐标解算，得到冰面相对除冰车的位置坐标。同时在摄像头下方加装云台，利用PID控制方法，实现摄像头360度旋转检测冰面，并进行后续冰面的跟踪。所述方法具有识别冰面并计算冰面大小，确定冰面相对位置并实时追踪冰面效果，能够作用于除冰车辆等，解放人力进行冰面识别及追踪工作。
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公开(公告)号：CN110374045B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910689150.0
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种智能化除冰方法，所述方法进行了冰面识别、冰面位置检测和冰面追踪步骤；所述方法采用双目相机检测环境信息并进行图像处理与坐标解算，得到冰面相对除冰车的位置坐标。同时在摄像头下方加装云台，利用PID控制方法，实现摄像头360度旋转检测冰面，并进行后续冰面的跟踪。所述方法具有识别冰面并计算冰面大小，确定冰面相对位置并实时追踪冰面效果，能够作用于除冰车辆等，解放人力进行冰面识别及追踪工作。
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公开(公告)号：CN110387855B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910689177.X
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了全自动小型智能除冰车，属于除冰机械领域。包括：车体、驱动机构、冰面识别控制机构、融雪除冰机构、机械除冰机构和自动控制机构。本发明在通讯环节中，小车能够收到操作人员发送的信息，并进行路径规划，开始导航作业；能够在路面中识别出冰面，并进行追踪；且能够判别冰面大小而调整融雪剂使用量；小车在行驶过程中能够通过导航系统和避障系统行驶至指定地点；体积小，不占道；采用两种除冰方式混合使用，除冰效果好；本发明结构简单、体积小、成本低，便于生产。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110387855A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910689177.X
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了全自动小型智能除冰车，属于除冰机械领域。包括：车体、驱动机构、冰面识别控制机构、融雪除冰机构、机械除冰机构和自动控制机构。本发明在通讯环节中，小车能够收到操作人员发送的信息，并进行路径规划，开始导航作业；能够在路面中识别出冰面，并进行追踪；且能够判别冰面大小而调整融雪剂使用量；小车在行驶过程中能够通过导航系统和避障系统行驶至指定地点；体积小，不占道；采用两种除冰方式混合使用，除冰效果好；本发明结构简单、体积小、成本低，便于生产。
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公开(公告)号：CN211498699U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921204082.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种除冰方式混合使用的可导航避障的除冰车，属于除冰机械领域。包括：车体、驱动机构、融雪除冰机构、机械除冰机构和自动控制机构。本实用新型在通讯环节中，小车能够收到操作人员发送的信息，并进行路径规划，开始导航作业；小车在行驶过程中能够通过导航系统和避障系统行驶至指定地点；体积小，不占道；采用两种除冰方式混合使用，除冰效果好；本实用新型结构简单、体积小、成本低，便于生产。
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公开(公告)号：CN211498698U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921203397.9
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可自主导航避障的除冰车，属于除冰机械领域。包括：车体、驱动机构、冰面识别控制机构、融雪除冰机构、机械除冰机构和自动控制机构。本实用新型在通讯环节中，小车能够收到操作人员发送的信息，并进行路径规划，开始导航作业；且能够判别冰面大小而调整融雪剂使用量；小车在行驶过程中能够通过导航系统和避障系统行驶至指定地点；体积小，不占道；本实用新型结构简单、体积小、成本低，便于生产。
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公开(公告)号：CN211498703U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921203396.4
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种小型融雪除冰车载装置，属于除冰机械领域。所述装置同时具备播撒融雪剂和机械除冰的功能，可进行混合除冰作业。本实用新型的融雪除冰车载装置采用除冰方式为两种除冰方式混合使用，先以融雪剂疏松冰面，而后通过破冰锥破裂冰面，功率不大，较为节能，解决了现有除冰车除冰方式单一、除冰效率低的问题，采用本实用新型的融雪除冰车载装置，使得除冰车小型化成为了可能。
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公开(公告)号：CN211498390U
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201921204083.0
申请日：2019-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种车载冰面识别追踪系统，属于除冰机械领域。冰面识别控制机构，包括：中央处理器、云台和双目摄像机，中央处理器安装在底板的上表面前端，云台安装在顶盖的上表面上，双目摄像机安装在云台的上端。本实用新型的车载冰面识别追踪系统，在冰面识别效果上，该装置及方法能够在路面中识别出符合要求的冰面，准确率达93.67％；在位置标定上，该装置及方法能够进行标定并解算出相对距离及方位角，误差约为1％，主要由于相机特性所致，但相对路面尺度，误差较小；在追踪过程中，速度约为10fps，速度略慢但能够基本完成实时作业需求。
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