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公开(公告)号：CN110750925B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910923884.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06F30/23 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了柔性机械手力变形模型建模方法及装置,涉及机器人控制领域。其中，该方法在有限元方法的基础上，通过建立柔性机械手的整体坐标系、每个单元的局部坐标系，并结合每个单元的单元刚度矩阵计算得到整体刚度矩阵，结合载荷列向量与整体刚度矩阵得到节点在受到载荷时产生的位移向量，使用节点的位移来描述柔性机械手的变形，建立载荷与柔性机械手力变形位移向量之间的对应关系模型。通过引入有限元分析的方法，结合柔性机械手的实际结构，建立相应的平面框架结构，根据已知的作用在柔性机械手上的载荷，建立柔性机械手指的受力和变形之间的关系，具有较高的变形计算精度，可广泛应用于柔性机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN108258473B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201711488534.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01R13/02 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/66 , B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种用于协作机器人的同构式快换接口，属于机器人技术领域。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口包括接口主体以及封合端，封合端与接口主体相匹配形成一中空的圆柱结构，接口主体的轴心位置处固设有插座，插座上周向设置有一对插头以及一对插芯，插头与插芯交错设置，相邻的插头与插芯之间的圆心角为90度，封合端上开设有供插头与插芯穿过的过孔，封合端上还周向设置有一对锁合柱以及一对锁合通孔，一对锁合柱与一对锁合通孔交错设置，且相邻的所述锁合柱与所述锁合通孔之间圆心角为90度，接口主体与封合端之间、对应于锁合通孔位置处设置有锁合机构。本发明的用于协作机器人的同构式快换接口具有结构简单、对接方便的有益效果。
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公开(公告)号：CN105038508A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510515268.3
申请日：2015-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C09D163/00 , C09D7/12 , C09D5/08
Abstract: 一种制备纳米材料掺杂的环氧树脂涂层的方法，涉及一种制备环氧树脂涂层的方法。本发明的目的是要解决目前纳米材料改良环氧涂层的方法都只是将一种纳米材料引入到环氧涂层中，防腐能力以及硬度较低的技术问题。本发明：一、分别制备固化剂与环氧树脂的水溶液；二、引入多种纳米材料；三、加入固化剂；四、浸泡金属基片，干燥。本发明利用具有不同功能纳米材料间(纳米Fe2O3和碳纳米纤维)的协同效应，得出了一种更加高效的提高环氧树脂涂层防腐性能的方法。
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公开(公告)号：CN103196548A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310099631.9
申请日：2013-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 一种用于测试电磁超声体波换能器声场分布的实验装置，它涉及一种用于测试声场分布的装置，以解决目前没有实验设备用于测试电磁超声体波换能器在试件表面声场分布的问题，它包括第一传动机构、第三传动机构、上平板、下平板、底座、声场检测探头固定调节架、两个立板、两个导向杆和两个第二传动机构，所述底座相对的两侧分别设置有一个第二传动机构和一个立板，两个立板的上端之间设置有第一传动机构和平行设置的两个导向杆，第一传动机构和两个导向杆均安装在两个立板上，第三传动机构分别与上平板和下平板连接，所述声场检测探头固定调节架设置在下平板的板面上。本发明用于测试电磁超声体波换能器声场分布。
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公开(公告)号：CN110722591B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910967750.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性体受力的检测方法、夹爪及机械手。本发明公开了一种柔性体的力感知方法、夹爪及机械手。首先建立柔性体夹取物品时受到的力与所述柔性体上的节点产生位移的对应关系；然后检测所述柔性体产生夹取物品时节点发生的位移变化；最后得到所述柔性体夹取物品时受到的力，通过建立柔性体夹取物品时受到的力与柔性体夹取物品时产生的位移之间的对应关系，从而向这个对应关系中输入柔性体夹取一个物品时的位移变化，便能够得知柔性体在夹取该物品的过程中产生的力。本发明还公开了一种夹爪，本发明还公开了一种机械手。
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公开(公告)号：CN110757494A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910967510.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种连接部、机械手及机器人。本发明公开的连接部包括第一连接部和与第一连接部可拆卸连接的第二连接部，第一连接部包含有卡块，卡块上设有卡块接口，第二连接部上设有转动块，转动块的一端可转动的连接于第二连接部，转动块的自由端能够与卡块接口相连接。这种结构使得第一连接部和第二连接部能够完成快速拆装。本发明还公开了一种机械手，本发明还公开了一种机器人。
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公开(公告)号：CN110722591A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910967750.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性体受力的检测方法、夹爪及机械手。本发明公开了一种柔性体的力感知方法、夹爪及机械手。首先建立柔性体夹取物品时受到的力与所述柔性体上的节点产生位移的对应关系；然后检测所述柔性体产生夹取物品时节点发生的位移变化；最后得到所述柔性体夹取物品时受到的力，通过建立柔性体夹取物品时受到的力与柔性体夹取物品时产生的位移之间的对应关系，从而向这个对应关系中输入柔性体夹取一个物品时的位移变化，便能够得知柔性体在夹取该物品的过程中产生的力。本发明还公开了一种夹爪，本发明还公开了一种机械手。
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公开(公告)号：CN108247656A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492166.X
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种可变形的三指灵巧手，一种可变形的三指灵巧手，包含变形机构、欠驱动手指、以及控制器，欠驱动手指与变形机构固接，控制器与变形机构和欠驱动手指电性连接，变形机构内设有多个齿轮组，齿轮组驱动欠驱动手指动作，欠驱动手指上设有连接指尖和手指基座的双平行四边形机构。通过设置由多个齿轮组构成的变形机构、通过双平行四边形机构连接的欠驱动手指，以及控制器构成一种多自由度、控制简单、可变形适应多种抓取件的三指灵巧手。
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公开(公告)号：CN110757494B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910967510.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种连接部、机械手及机器人。本发明公开的连接部包括第一连接部和与第一连接部可拆卸连接的第二连接部，第一连接部包含有卡块，卡块上设有卡块接口，第二连接部上设有转动块，转动块的一端可转动的连接于第二连接部，转动块的自由端能够与卡块接口相连接。这种结构使得第一连接部和第二连接部能够完成快速拆装。本发明还公开了一种机械手，本发明还公开了一种机器人。
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公开(公告)号：CN103234625A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310099633.8
申请日：2013-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 一种测量电磁超声换能器在试件表面声场分布的实验装置，属于电磁超声换能器的实验装置领域。本发明为解决现有实验设备不能有效测量电磁超声换能器在试件表面声场分布的问题。装置包括上固定板、下固定板、底架、两个侧面固定板、支撑杆、丝杠组和表面声场检测探头，两个滑轨相互平行且均为水平直轨，两个侧面固定板分别竖直设置在底架的左右两侧，两个侧面固定板相互平行且二者的内侧面上相同高度处分别设置有两个承载板，两个支撑杆的两端分别垂直固定在两个侧面固定板的内侧面上，上固定板搭放在两个支撑杆上，表面声场检测探头水平固定在下固定板的上板面上。本发明用于测量电磁超声换能器在试件表面的声场分布。
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