-
公开(公告)号：CN115648258A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211357224.9
申请日：2022-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种通过舌头操控的三维空间人机交互装置，它包含可佩戴组件，用于佩戴于人体部位；主操控器，可拆卸地安装在可佩戴组件上；所述主操控器包含外壳、操控杆、定位胶塞、磁铁和集成电路控制模块；定位胶塞插装在外壳内，定位胶塞与外壳内壁具有与所述腔体相通的气道，定位胶塞的中部插装有一根可偏摆的操控杆，操控杆的一端置于所述腔体内、另一端置于所述开口外，所述操控杆的一端安装有磁铁、另一端具有可使舌头操控的操纵部，外壳的封闭端内侧布置有集成电路控制模块，以获取腔体内的磁场变化以及气压变化，用于分析人体意图。本发明穿戴方便，可满足日常的操控延时需求，通过舌头控制，适应性强，操控精准，占用空间小，使用便携。
-
公开(公告)号：CN112806687A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110097130.1
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调负载的恒力俘能发电背包，它包括背包连接板、带有背带的背板和镜像设置的两套平衡机构；还包括设置于背板的另一侧面的且分别镜像布置的两个可调恒力机构和两个发电机构，每个所述可调恒力机构包括第二柔性绳和第三导轮组；第三导轮组设置在背板的底部，第二柔性绳绕过第三导轮组，第二柔性绳的另一端与弹簧组的下端连接；每个所述发电机构包含电机、带轮一、带轮二和传动带，电机安装在背板的顶部，电机的输出轴上安装有带轮一，背板上安装有带轮二，带轮一和带轮二通过传动带传动。该背包整体为被动式结构，且满足人体各种频率下的运动，将背包与人体的相对运动带动电机进行发电，保证了背包与人体相对运动过程中不会产生冲击作用。
-
公开(公告)号：CN110558709B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201911037927.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种悬浮减负背包装置，它涉及一种背包装置，它包括背板、背部连接板和两套传力机构，两套传力机构布置在背板的两侧；每个所述传力机构包括凸轮、圆盘、弹簧和柔性绳；凸轮与圆盘设置在背板两侧，且凸轮和圆盘固定在同一根轴上，所述轴转动安装在背板上，弹簧的一端固接在背板底部，弹簧的另一端通过柔性绳与凸轮相连，圆盘上绕有柔性绳，该柔性绳固接在挂有负载的背包连接板上，背包连接板滑动安装在背板上。本发明结构紧凑，能减少惯性力对人体的冲击，减负效果好。
-
公开(公告)号：CN115847381B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310127774.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变换构型的并联下肢穿戴助力装置，包含驱动装置、主动关节、从动关节和平面六连杆机构；驱动装置固定在平面六连杆机构的腰部基座上，用于驱动可作转动的主动关节，从动关节与主动关节相连并间隔分布，主动关节、从动关节和平面六连杆机构转动连接形成可变换构型的多边形结构，以实现对不同运动状况的辅助出力，其中一个主动关节与一个从动关节之间的用作支撑运动的连杆机构的脚踏板上并列布置有单向转动的两个滚轮，以适应不同地形的助力运动。本发明采用主动关节和从动关节间隔布置，控制方式直观简便，可适应不同的构型和使用工作状态。
-
公开(公告)号：CN111317247B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010183518.9
申请日：2020-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调负载的悬浮背包装置，它包括调节机构和两套恒力机构，调节机构和两套恒力机构布置在背板的另一侧面上，两套恒力机构相对调节机构对称布置；所述调节机构包括导轨丝杠、滑块和第一导轮组；每套所述恒力机构包括第一弹簧、第二导轮组、摆杆和柔性绳；第一弹簧的一端安装在背板底部，第二导轮组可转动安装在背板的上部，摆杆的一端转动安装在背板上，另一端设在背板上的横架的滑槽内并能滑动，柔性绳的一端固定在第一弹簧的另一端，柔性绳绕在第二导轮组和第一导轮组的导轮上，柔性绳的另一端固定在摇杆的另一端上。本发明整体为被动式结构，且满足人体各种频率下的运动，能保证背包相对地面静止，可以适应不同负载的要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110575366A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910888828.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主被动结合的下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种机器人，它包括背部、腰部、腿部和脚部；腿部分为左腿和右腿，左腿和右腿均包括大腿和小腿；它还包括悬浮背包和柔性驱动装置，所述悬浮背包包括背包连接板、弹性绳、背部滑轮组、肩部滑轮组和肩部支架；背部的背板上端安装有两个肩部支架，背包连接板设置在背板背面的滑轨上，背包连接板上安装有两组背部滑轮组，两个肩部支架和两组背部滑轮组对应设置，每个肩部支架上沿前后方向安装有一排肩部滑轮组，弹性绳的两端固定于安装在大腿上的大腿绑绳构件上，每个肩部支架上安装有两个柔性驱动装置。本发明能减少负载对机器人造成冲击，运动灵活，助力效果好。
-
公开(公告)号：CN119115900A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411452408.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种改变行走重心轨迹的足底外骨骼，属于机器人技术领域，它包含底板、驱动机构、竖向弹性导向机构和足底接触板；足底接触板设置在底板的上方，沿足的长度方向，底板的前后部分别布置有两套驱动机构，四套驱动机构呈阵列布置，底板的左右部分别设置有一套竖向弹性导向机构，两套竖向弹性导向机构通过一根转轴相连，所述转轴可转动地设置于足底接触板的板面，四套驱动机构同步工作以实现足底接触板相对转轴的转动以及相对底板在竖向上的移动。本申请可降低人体行走过程中重心的上下波动幅度，使得助力位置等效于重心，从而减小全身能量代谢消耗，提高了行走效率。
-
公开(公告)号：CN115179263B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210869298.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种异构式负重外骨骼机器人，包含背部、腰部和两个腿部，背部与腰部相连，两条腿部分别与腰部转动连接；每条所述腿部包含电机、支撑座、连杆、踝关节绑带、齿轮副、钢丝绳和两个线轮；三个连杆均为管状结构，踝关节绑带安装在连杆的内侧，且在竖直平面内可相对连杆转动；两个支撑座与腰部可转动连接，电机安装在支撑座上，齿轮副的两个齿轮分别与一个线轮连接并各自同轴设置，两个线轮径向之间具有间隙，其中一组同轴设置的齿轮和线轮固定在电机轴上。本发明结构紧凑，采用异构式多级连杆伸缩方式实现外骨骼负重作业，可实现大范围伸缩比。
-
公开(公告)号：CN115026795A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210686238.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自适应变瞬心外骨骼机器人膝关节，包含大腿杆、小腿杆、驱动线轮、关节轴和自适应调节瞬心机构；关节轴可转动地设置在大腿杆的下部，驱动线轮固定在关节轴的一端，大腿杆的下部与小腿杆的上部之间采用仿生拟合瞬心结构，大腿杆与小腿杆之间设置有自适应变瞬心机构，自适应变瞬心机构可相对大腿杆和小腿杆上下运动，所述自适应调节瞬心机构包含大腿可伸缩液体室、小腿可伸缩液体室和液体导向管；大腿可伸缩液体室通过液体导向管与小腿可伸缩液体室，大腿可伸缩液体室设置在大腿杆上并可相对大腿杆上下运动。本发明克服了现有助力外骨骼机器人膝关节机构无法适应人体膝关节运动状态，进而干涉人体正常行动的缺陷。
-
公开(公告)号：CN114750132A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210373267.X
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种下肢助力外骨骼机器人，它涉及一种外骨骼机器人，包括腰部、左腿和右腿，左腿和右腿分别包括两个大腿和两个小腿；所述腰部包括扣环和铰链机构；扣环与人体腰部配合，扣环两侧各安装有铰链机构，铰链机构通过轴与大腿连接，大腿由安装在所述轴上的第一电驱动机构驱动能前后摆动，大腿通过铰链机构相对扣环能作左右摆动；小腿与大腿通过连杆机构连接，连杆机构由安装在大腿上的第二电驱动机构驱动运动，小腿由连杆机构带动作前后摆动运动。本发明结构紧凑，运动范围大，对人体穿戴的舒适性和贴合性好。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.018 seconds)
