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公开(公告)号：CN119115900A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411452408.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种改变行走重心轨迹的足底外骨骼，属于机器人技术领域，它包含底板、驱动机构、竖向弹性导向机构和足底接触板；足底接触板设置在底板的上方，沿足的长度方向，底板的前后部分别布置有两套驱动机构，四套驱动机构呈阵列布置，底板的左右部分别设置有一套竖向弹性导向机构，两套竖向弹性导向机构通过一根转轴相连，所述转轴可转动地设置于足底接触板的板面，四套驱动机构同步工作以实现足底接触板相对转轴的转动以及相对底板在竖向上的移动。本申请可降低人体行走过程中重心的上下波动幅度，使得助力位置等效于重心，从而减小全身能量代谢消耗，提高了行走效率。
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