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公开(公告)号：CN117341707A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311327276.6
申请日：2023-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，属于车辆运动状态规划技术领域。包括以下步骤：S1.建立二自由度模型车辆模型，求解稳态方程，得到0侧偏角对应的稳态横摆率；S2.给出具有适当不足转向度的稳态横摆率与速度的关系；S3.给出稳态横摆率与前轮转向角的关系，使得在前轮转向角变化时，使得稳态横摆率逐渐趋于0侧偏角对应的稳态横摆率；S4.结合稳态横摆率与速度和前轮转向角的关系，给出稳态横摆率规划方法。本发明提供了一种维持质心侧偏角较小，并且使得车辆具有适当的不足转向度的稳态横摆率规划方法。该方法适用于车辆转向工况中侧向加速度较小的不饱和区，提高了车辆的操控性。
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公开(公告)号：CN116373994A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310321865.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D101/00
Abstract: 一种后轮主动转向的控制方法，涉及一种车轮转向控制方法。获取基本车路参数，由基于非线性轮胎侧向力模型搭建的二自由度模型推导参考模型，包括前轮侧偏角计算模块、前轮侧向力计算模块、期望横摆率动态、侧向加速度计算模块、期望后轮侧向力计算模块和积分器1，设计后轮转向角解算器，包括侧向轮胎力模型、PI控制器、积分器2和后轮转向角计算模块，将参考模型和后轮转向角解算器组合成后轮主动转向控制器应用于汽车系统，以前轮转向角和纵向车速为输入，输出后轮转向角。无需横摆率或质心侧偏角做反馈量，仅需要采集前轮转向角和纵向车速，可以保证在轮胎力趋近饱和的极限工况下的性能。
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公开(公告)号：CN116238279A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310291913.2
申请日：2023-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑电磁阀驱动能力的CDC半主动悬架控制方法，涉及一种车辆半主动悬架控制方法。根据CDC阻尼器的测试特性数据，采用三段分段建模建立包含阻尼力、悬架伸缩速度和电磁阀驱动电流的CDC阻尼器模型，结合半主动悬架系统的动力学模型，得到半主动悬架系统的切换非线性状态空间模型，选取非线性项作为前件变量，转换为半主动悬架系统切换T‑S模型，设计电磁阀驱动电流的控制器，给出期望控制电流。考虑了阻尼器的非线性特性，在驱动电流可行域范围内，给出有效抑制车辆振动的控制器设计。
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公开(公告)号：CN111216712A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010085539.7
申请日：2020-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W10/22 , B60W40/10 , B60G17/016
Abstract: 一种通过半主动悬架阻尼力控制优化车辆转向性能的方法，涉及一种控制优化车辆转向性能的方法。建立包含车辆横摆率、侧向速度以及侧倾角的车辆侧向运动动力学方程；给出描述车辆转向时前后轴轴荷转移量与质心侧向加速度、悬架阻尼力关系的表达式；车辆动力学方程中的悬架阻尼力与悬架电流的非线性关系采用分段线性模型表示；给出用横摆率、质心侧向速度以及侧倾角描述车辆转向动态性能指标的方法；在不同的行驶工况下，得到用前后轴悬架驱动电流为优化变量，以横摆率、质心侧向速度、侧倾角为优化目标的车辆转向动态性能优化问题；通过优化求解，得到最优的前后轴悬架驱动电流，实现控制优化车辆转向性能的目标。
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公开(公告)号：CN111204332A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010085543.3
申请日：2020-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全工况下优化车辆横摆动态性能的滑模控制方法，涉及一种横摆动态滑模控制方法。建立能表征车辆横摆率以及侧向速度动态的二自由度车辆动力学方程；根据期望横摆率、侧向速度以及侧倾角速度，设计滑模面和保证闭环系统稳定的滑模控制律表达式；给出通过横摆率超调量与调节时间描述横摆响应动态性能的指标；给出计算横摆率超调量与调节时间的数学表达式；通过优化问题求解，得到使横摆动态最优的滑模控制律参数。通过设计滑模控制器并通过调节滑模面参数实现横摆率超调和调节时间的调整，改进现有横摆稳定控制的不足，给出可保证全工况下优化车辆横摆动态响应性能的滑模控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105065375A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510556899.X
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 周洪亮
IPC: F15B21/08
Abstract: 一种电液伺服压力装置，涉及一种电液伺服压力装置。本发明为解决现有对工件加压装置在对工件施加力时，一是不能对力的大小进行调整，二是不能保证进给力的调整精度，如果加压的力过大，工件和加压装置均易损坏的问题。伺服电机的输出轴通过减速器与丝杠的一端连接，丝杠的另一端插装在柱塞内，丝母安装在丝杠上，丝母固装在柱塞上，第一油缸通过油管与第二油缸连通，活塞设置在第二油缸内，压力传感器与第二油缸的油室电连接，位移传感器与活塞的活塞杆电连接，压力传感器和位移传感器的信号输出端均与控制器的信号输入端电连接，控制器的信号输出端与伺服电机的信号输入端电连接。本发明用于对压力精确控制。
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公开(公告)号：CN119037072A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411257597.8
申请日：2024-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018
Abstract: 适用于车速变化的CDC半主动悬架异步观测器设计方法，涉及半主动悬架状态估计技术领域。车辆非匀速行驶对悬架系统产生的附加动态力作为悬架系统的外部输入；采用悬架伸缩速度作为切换信号，给出悬架系统的分段模型来描述CDC阻尼器的非线性行为以及在压缩和回弹行程中的阻尼力不对称性的现象；对分段非线性CDC半主动悬架模型进行T‑S模糊化处理；根据车载加速度传感器数据换算获取悬架伸缩速度信号，设计异步观测器，保证因悬架伸缩速度信号获取误差导致观测器与悬架系统处于不同分区时的估计稳定性与输出精度。基于双加速度计传感器配置，充分考虑CDC阻尼器的非线性特性基础上，能够更稳定精确地估计悬架系统的振动状态。
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公开(公告)号：CN112866990B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110019302.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: H04W12/02 , H04W12/03 , H04W12/041 , H04W12/06 , H04W12/106 , H04L9/30 , H04L67/10
Abstract: 本发明公开了一种具有激励机制的条件身份匿名隐私保护公共审计方法，包括:系统初始化步骤；匿名身份和系统签名私钥生成步骤；数字签名产生和加密数据的外包步骤；挑战信息生成步骤；响应证明信息生成步骤；数据审计验证步骤；激励机制步骤。本发明通过与改进的椭圆曲线签名算法相结合，将区块链核心技术整合到云存储数据公共审计模型中来抵抗腐败的云服务器，不仅大大地提高外包数据完整性验证过程的安全性，而且不以牺牲公共审计者TPA的性能开销为代价。
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公开(公告)号：CN118770199A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411006263.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于加速度矢量控制的智能汽车紧急避障控制方法，涉及汽车运动控制技术领域。建立地面坐标系和汽车坐标系以及汽车运动学模型，对避障问题建模；在轮胎上建立轮胎坐标系，建立汽车动力学模型；对轮胎力的描述采用摩擦圆约束，对汽车加速度进行跟踪控制时，采用魔术公式描述轮胎的轮胎力，建立轮胎力模型；获取汽车与环境的基本参数；将最优避障问题描述为最优控制问题；求解最优控制问题；根据最优控制问题的解设计避障控制器。将最优避障问题描述为最优控制问题，给出使得避障轨迹到障碍物距离最大的加速度矢量轨线，在遭遇障碍物时控制汽车跟踪该轨线能够实现优异的避障性能。
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公开(公告)号：CN116523995A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310455790.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法，涉及一种汽车信息估计方法。确定车载摄像头坐标系、图像坐标系和大地坐标系之间的关系，标定车载摄像头参数为车载摄像头的焦距、旋转矩阵以及平移向量；对图像进行逆透视变换使得采集到的图像上的原本在地面上平行的轨迹平行；经过处理得到图像纹理方向，即为车载摄像头对地速度的方向；坐标转换确定车载摄像头在车体坐标系的坐标，求解汽车质心的对地速度，最终得到汽车质心侧偏角。利用车载摄像头基于图像估计汽车质心侧偏角，无需汽车动力学模型，鲁棒性好，泛用性强，计算负担小。
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