-
公开(公告)号：CN118770199A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411006263.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于加速度矢量控制的智能汽车紧急避障控制方法，涉及汽车运动控制技术领域。建立地面坐标系和汽车坐标系以及汽车运动学模型，对避障问题建模；在轮胎上建立轮胎坐标系，建立汽车动力学模型；对轮胎力的描述采用摩擦圆约束，对汽车加速度进行跟踪控制时，采用魔术公式描述轮胎的轮胎力，建立轮胎力模型；获取汽车与环境的基本参数；将最优避障问题描述为最优控制问题；求解最优控制问题；根据最优控制问题的解设计避障控制器。将最优避障问题描述为最优控制问题，给出使得避障轨迹到障碍物距离最大的加速度矢量轨线，在遭遇障碍物时控制汽车跟踪该轨线能够实现优异的避障性能。
Search Results
1
records
(took 0.024 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
