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公开(公告)号：CN116451790A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310397347.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三维空间中基于多目标灰狼优化的二对一微分博弈方法，它属于追击者与逃逸者的微分博弈领域。本发明解决了现有微分博弈方法中并未考虑约束的问题。本发明给法向加速度添加了上限，重新求取了带有约束条件的HJI方程，加入对法向加速度的约束可以更好的贴近实际情况，以表征博弈双方在三维空间内的机动能力，使双方的最优博弈点的计算结果更加精确。同时，为求解出双方的最优博弈点，本发明采用了多目标灰狼优化算法来求解Pareto最优解集，寻找最优博弈点，并在生成Pareto最优解集的过程，采用弱肉强食法则来筛选最优解。本发明方法可以应用于三维空间中追击者与逃逸者的微分博弈。
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公开(公告)号：CN110288706A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910590279.6
申请日：2019-07-02
Abstract: 本发明提供一种小曲率不规则点云曲面的拟合方法，属于三维点云曲面拟合技术领域。本发明解决了现有主流的点云切片法对小曲率不规则曲面进行轨迹规划时，轨迹规划复杂度高，进而导致喷涂速度受限、喷涂效果差等问题。本发明具体过程为：首先得到要拟合的小曲率不规则点云数据，通过轴向包围盒的方法求取标记点，在不规则点云中寻找标记点的最近邻点，并向相应直线投影，得到投影点；然后将点云分割的各个部分，重复迭代求取标记点的最近邻点并得到投影点，直到迭代次数达到设定值；最后由投影点构建拟合面的边缘，将不规则点云向相应平面投影，实现拟合。本发明适用于自动喷涂轨迹规划前对点云模型的处理。
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公开(公告)号：CN116222310B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310393166.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41H11/02 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 三维空间中基于RBF_G的二对一同步区域覆盖拦截方法，它属于多对一导弹同步拦截领域。本发明解决了现有的同步拦截方法中未考虑目标的不同机动级别和类型，以及未考虑目标法向过载的随机性的问题。本发明首先提出了三维空间中的导弹对目标拦截时间的计算方法，其次生成训练数据集用于训练生成RBF_G网络，再基于比例制导率提出了变比例系数的比例制导策略，允许拦截器在期望的拦截时间拦截机动目标，即使目标采用不同的级别和类型的机动，目标的法向过载为随机的定值，导弹也可以通过预计的拦截时间和当前时间误差来实现二对一的同步区域覆盖拦截。本发明方法可以应用于二对一导弹同步拦截。
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公开(公告)号：CN110288706B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910590279.6
申请日：2019-07-02
Abstract: 本发明提供一种小曲率不规则点云曲面的拟合方法，属于三维点云曲面拟合技术领域。本发明解决了现有主流的点云切片法对小曲率不规则曲面进行轨迹规划时，轨迹规划复杂度高，进而导致喷涂速度受限、喷涂效果差等问题。本发明具体过程为：首先得到要拟合的小曲率不规则点云数据，通过轴向包围盒的方法求取标记点，在不规则点云中寻找标记点的最近邻点，并向相应直线投影，得到投影点；然后将点云分割的各个部分，重复迭代求取标记点的最近邻点并得到投影点，直到迭代次数达到设定值；最后由投影点构建拟合面的边缘，将不规则点云向相应平面投影，实现拟合。本发明适用于自动喷涂轨迹规划前对点云模型的处理。
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公开(公告)号：CN118876994A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411051651.3
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W50/00 , B60W10/20 , B60W10/184
Abstract: 一种开环结构的后轮主动转向与制动协同控制方法，涉及车辆运动控制技术领域。首先建立二自由度车辆动力学模型，然后设计后轮转向制动协同控制器，包括期望横摆率产生器、后轮转向逆模型控制器、后轮转向角特性描述、直接横摆力矩逆模型控制器、制动系统特性限制和制动力分配器这六个组成部分，其中，所述期望横摆率产生器包括稳态和瞬态两个部分。其考虑了后轮转向系统与制动系统的特性，通过后轮转向系统与制动系统的相互补充实现了协同控制，采用开环结构，无需横摆率或质心侧偏角做反馈量，即可输出后轮转向角和各轮缸制动压力，采用非线性车辆动力学模型，增强车辆的操控稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117341707A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311327276.6
申请日：2023-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有给定不足转向度的稳态横摆率规划方法，属于车辆运动状态规划技术领域。包括以下步骤：S1.建立二自由度模型车辆模型，求解稳态方程，得到0侧偏角对应的稳态横摆率；S2.给出具有适当不足转向度的稳态横摆率与速度的关系；S3.给出稳态横摆率与前轮转向角的关系，使得在前轮转向角变化时，使得稳态横摆率逐渐趋于0侧偏角对应的稳态横摆率；S4.结合稳态横摆率与速度和前轮转向角的关系，给出稳态横摆率规划方法。本发明提供了一种维持质心侧偏角较小，并且使得车辆具有适当的不足转向度的稳态横摆率规划方法。该方法适用于车辆转向工况中侧向加速度较小的不饱和区，提高了车辆的操控性。
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公开(公告)号：CN116373994A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310321865.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D101/00
Abstract: 一种后轮主动转向的控制方法，涉及一种车轮转向控制方法。获取基本车路参数，由基于非线性轮胎侧向力模型搭建的二自由度模型推导参考模型，包括前轮侧偏角计算模块、前轮侧向力计算模块、期望横摆率动态、侧向加速度计算模块、期望后轮侧向力计算模块和积分器1，设计后轮转向角解算器，包括侧向轮胎力模型、PI控制器、积分器2和后轮转向角计算模块，将参考模型和后轮转向角解算器组合成后轮主动转向控制器应用于汽车系统，以前轮转向角和纵向车速为输入，输出后轮转向角。无需横摆率或质心侧偏角做反馈量，仅需要采集前轮转向角和纵向车速，可以保证在轮胎力趋近饱和的极限工况下的性能。
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公开(公告)号：CN110455187A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910774689.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于三维视觉的盒体工件焊缝的检测方法，它属于焊接自动化中的焊缝检测技术领域。本发明采用精度较低但测量范围较大的Kinect2设备对焊接空间进行扫描，确定出盒体工件顶点的粗略位置后，将其依次作为焊缝轨迹的起点与终点，再采用精度高的线激光扫描仪从这些定位点出发，依次进行扫描，得到精确的焊缝点云信息。本发明方法与单纯采用线激光扫描仪进行焊缝的三维检测相比，在保证精确检测的同时极大地提高了检测速度。本发明可以应用于盒体工件的焊缝检测。
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公开(公告)号：CN118770199A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411006263.3
申请日：2024-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于加速度矢量控制的智能汽车紧急避障控制方法，涉及汽车运动控制技术领域。建立地面坐标系和汽车坐标系以及汽车运动学模型，对避障问题建模；在轮胎上建立轮胎坐标系，建立汽车动力学模型；对轮胎力的描述采用摩擦圆约束，对汽车加速度进行跟踪控制时，采用魔术公式描述轮胎的轮胎力，建立轮胎力模型；获取汽车与环境的基本参数；将最优避障问题描述为最优控制问题；求解最优控制问题；根据最优控制问题的解设计避障控制器。将最优避障问题描述为最优控制问题，给出使得避障轨迹到障碍物距离最大的加速度矢量轨线，在遭遇障碍物时控制汽车跟踪该轨线能够实现优异的避障性能。
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公开(公告)号：CN116523995A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310455790.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于图像的汽车质心侧偏角的估计方法，涉及一种汽车信息估计方法。确定车载摄像头坐标系、图像坐标系和大地坐标系之间的关系，标定车载摄像头参数为车载摄像头的焦距、旋转矩阵以及平移向量；对图像进行逆透视变换使得采集到的图像上的原本在地面上平行的轨迹平行；经过处理得到图像纹理方向，即为车载摄像头对地速度的方向；坐标转换确定车载摄像头在车体坐标系的坐标，求解汽车质心的对地速度，最终得到汽车质心侧偏角。利用车载摄像头基于图像估计汽车质心侧偏角，无需汽车动力学模型，鲁棒性好，泛用性强，计算负担小。
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