公开(公告)号：CN115774967A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211471543.2

申请日：2022-11-23

Applicant: 厦门理工学院 ,  福建省交通规划设计院有限公司

Inventor： 袁志群 ,  常宇轩 ,  陈晨 ,  郑清松 ,  洪锦祥 ,  曾佑荣 ,  陈长泰 ,  刘昌生 ,  林晓波 ,  夏丹丹 ,  林立

IPC: G06F30/28 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法，属于仿生机器人损伤探测领域。方法包括：建立多关节仿生海豚的三维模型和计算域三维模型并进行前处理，将完成前处理的模型文件导入至计算流体力学分析软件中进行水动力仿真，得到指定水下工况下的推力曲线和水动力曲线，并进行求差并拟合得到多关节仿生海豚各个时刻的速度‑阻力拟合曲线；对海豚进行动力学分析，推导出海豚动力学模型；根据动力学模型、推力曲线以及速度‑阻力拟合曲线完成海豚的动力学耦合，得到海豚动力学参数，从而应用PWM脉宽调制技术控制每个时刻海豚各关节处的输出力矩。本发明方法能够削弱外界对多关节仿生海豚的影响，提高其稳定性。

公开(公告)号：CN114154321A

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111427631.8

申请日：2021-11-29

Applicant: 福建省交通规划设计院有限公司

Inventor： 寇军 ,  张炜煌 ,  林明臻 ,  郑清松 ,  别社安 ,  黄彬 ,  陈长泰 ,  黄泽宪 ,  陈阵阵 ,  程李凯 ,  林积大 ,  唐晖 ,  罗松华 ,  叶少锋 ,  王兴 ,  关若愚 ,  吴敬崇

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/13 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种重力式码头抛石基床的沉降量计算模型，用来描述抛石基床中竖向应力与竖向应变之间的关系，该应力‑应变关系由多个直线段组成，直线段的斜率为抛石基床的压缩模量，加载时分三种压缩模量，即第一次、第二次和多次加载压缩模量；根据抛石基床上荷载施加过程，以荷载作用次数为依据，寻找不同作用次数下的历史最大应力值，将各个历史最大应力作为应力‑应变曲线的分段点，将各分段点间通过直线连接，直线斜率根据加载次数取对应的变形模量，就构成了抛石基床的竖向应力与竖向应变的关系曲线。该模型中的参数少，结合码头在施工和使用期抛石基床中的应力状态，能很方便地计算出抛石基床的总沉降量以及任何阶段之间的相对沉降量。