公开(公告)号：CN115774967A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211471543.2

申请日：2022-11-23

Applicant: 厦门理工学院 ,  福建省交通规划设计院有限公司

Inventor： 袁志群 ,  常宇轩 ,  陈晨 ,  郑清松 ,  洪锦祥 ,  曾佑荣 ,  陈长泰 ,  刘昌生 ,  林晓波 ,  夏丹丹 ,  林立

IPC: G06F30/28 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法，属于仿生机器人损伤探测领域。方法包括：建立多关节仿生海豚的三维模型和计算域三维模型并进行前处理，将完成前处理的模型文件导入至计算流体力学分析软件中进行水动力仿真，得到指定水下工况下的推力曲线和水动力曲线，并进行求差并拟合得到多关节仿生海豚各个时刻的速度‑阻力拟合曲线；对海豚进行动力学分析，推导出海豚动力学模型；根据动力学模型、推力曲线以及速度‑阻力拟合曲线完成海豚的动力学耦合，得到海豚动力学参数，从而应用PWM脉宽调制技术控制每个时刻海豚各关节处的输出力矩。本发明方法能够削弱外界对多关节仿生海豚的影响，提高其稳定性。