公开(公告)号：CN115774967A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211471543.2

申请日：2022-11-23

Applicant: 厦门理工学院 ,  福建省交通规划设计院有限公司

Inventor： 袁志群 ,  常宇轩 ,  陈晨 ,  郑清松 ,  洪锦祥 ,  曾佑荣 ,  陈长泰 ,  刘昌生 ,  林晓波 ,  夏丹丹 ,  林立

IPC: G06F30/28 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种多关节仿生海豚运动控制方法、系统及水下损伤探测方法，属于仿生机器人损伤探测领域。方法包括：建立多关节仿生海豚的三维模型和计算域三维模型并进行前处理，将完成前处理的模型文件导入至计算流体力学分析软件中进行水动力仿真，得到指定水下工况下的推力曲线和水动力曲线，并进行求差并拟合得到多关节仿生海豚各个时刻的速度‑阻力拟合曲线；对海豚进行动力学分析，推导出海豚动力学模型；根据动力学模型、推力曲线以及速度‑阻力拟合曲线完成海豚的动力学耦合，得到海豚动力学参数，从而应用PWM脉宽调制技术控制每个时刻海豚各关节处的输出力矩。本发明方法能够削弱外界对多关节仿生海豚的影响，提高其稳定性。

公开(公告)号：CN118664741A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410707373.6

申请日：2024-06-03

Applicant: 福建省交通规划设计院有限公司 ,  河海大学

Inventor： 曾佑荣 ,  郑清松 ,  张炜煌 ,  王赟 ,  江朝华 ,  诸裕良 ,  冯明 ,  李鑫阳

IPC: B28C5/00 ,  B28C5/16 ,  B28C5/08 ,  B28C7/00 ,  B28C7/06 ,  B28B3/04 ,  B28B11/24

Abstract: 本发明公开了一种基于地聚合物胶凝材料的疏浚土固化材料搅拌装置及方法，搅拌装置包括第一搅拌壳体、第一搅拌组件、第二搅拌壳体以及第二搅拌组件；通过分层设计，将第一物料放置在第一容置腔中，第二物料放置在第二容置腔中。第一物料包括：疏浚土、矿粉等干混物料；第二物料包括：由半水石膏、硫酸钠等组成的激发剂及拌合水。搅拌过程中，将第二容置腔中搅拌后的第二物料自输出孔间歇性喷射入第一容置腔内，第一容置腔内物料依然保持搅拌状态，使得第二物料与第一物料得到充分混合，避免或减少地聚合物浆体快速固结硬化风险，降低浆体中凝结硬块的含量，同时节省时间，提高实验效率。搅拌装置的搅拌爪结构可拆卸、便于更换。

公开(公告)号：CN118837534A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411140240.1

申请日：2024-08-20

Applicant: 福建省交通规划设计院有限公司 ,  河海大学

Inventor： 郑清松 ,  曾佑荣 ,  张炜煌 ,  江朝华 ,  王赟 ,  诸裕良 ,  王景灯 ,  肖文韬

IPC: G01N33/38 ,  G01N1/28 ,  G01N1/36

Abstract: 本发明公开了一种可模拟低压环境下混凝土块体成型的装置及方法，该装置集气压控制组件、搅拌组件、原料输送组件、传感组件和成型组件为一体集成在第一舱体内，由于采用全自动一体模式，整个流程操作简便，省时省力且效率高；通过第一舱体内的低压搅拌环境，实现在平原地区模拟高原地区低压来搅拌混凝土的试验效果；通过传感组件的实时监控，可直观观测到模具中混凝土振动情况，便于及时向模具中通过控制出料口的大小来增添混凝土或是观测到振动出浆时，及时停止振动。当混凝土进入模具振动结束后，将湿度参数、温度参数调节成混凝土养护条件下的湿度、温度以进行养护；实现集原料输送、搅拌、振动成型、养护、模拟低压环境为一体的特点。