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公开(公告)号：CN116781754A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310841460.6
申请日：2023-07-10
Applicant: 南京工业大学
IPC: H04L67/125 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06N3/0499 , H04L41/14 , H04L9/40
Abstract: 本发明公开一种在复合故障与Dos攻击下的领导‑跟随者系统协同控制的方法；为模拟故障与网络攻击，采用了传统时滞模型模拟Dos攻击，控制器的加性故障与乘性故障模拟复合故障；采用RBF神经网络与自适应故障观测器补偿故障；针对Dos攻击提出了一种新的交换模型，基于线性矩阵不等式设计了控制器；通过仿真保证了该方法的可行性。
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公开(公告)号：CN117055593A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310841176.9
申请日：2023-07-10
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机避障滑模容错控制方法；为使无人机在执行任务时具有良好的跟踪性能，通过对无人机飞行实际情况的分析，并考虑了无人机受到执行器故障和外界未知干扰的影响；采用自适应控制和RBF神经网络逼近执行器故障，以及利用自适应律估计并补偿未知外部干扰，设计了一种自适应非奇异快速终端滑模控制器；同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实例验证了该方法具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN107544262A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201711027681.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种运载火箭自适应精确回收控制方法，采用真实体现其动力学特性的非线性模型，建立返回段动力学模型，并引入系统参数不确定性和干扰；为估计重复使用运载火箭动力学模型中的参数不确定和提高估计的准确性，建立自适应滑模观测器以及设计参数Γ和的自适应估计律；基于反演控制思想并设计滑模动态面跟踪控制器。本发明同时考虑了气动参数的未建模动态及燃料消耗影响引起的不确定性因素，提出模型更符合垂直返回段运载火箭一子级控制系统的实际运行情况；设计的自适应参数观测器不需要不确定和干扰上界这一已知条件，在实际应用中更具有优势；不确定估计的准确性因为时变增益在线相对于干扰适当的调节而得到了改善。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116880478A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310834534.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明公开一种基于事件触发的轮式机器人滑模编队容错控制方法为使轮式机器人编队在执行任务时具有良好的跟踪性能和降低通信对系统资源的大量占用，通过对轮式机器人运行实际情况的分析，考虑了轮式机器人编队受到外界干扰的影响，以及利用状态观测器估计补偿未知外部干扰和偏置故障，设计了一种基于事件触发的滑模容错控制器。同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性并避免Zeno现象，通过仿真实例验证了该方法具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN113268084B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110730693.X
申请日：2021-06-29
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于小脑模型神经网络和干扰观测器的非线性无人机编队的自适应分数阶滑模控制方法；为使无人机编队在执行任务时具有良好的跟踪性能，通过对无人机飞行实际情况的分析，并考虑了无人机编队受到执行器故障和外界电磁波干扰的影响；采用小脑模型神经网络逼近执行器偏置故障，以及利用扰动观测器估计并补偿未知外部干扰，设计了一种自适应分数阶滑模控制器；同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实例验证了该方法具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN112327926A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011333190.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于神经网络和干扰观测器的非线性无人机编队的自适应滑模控制方法，采用能够体现其真实性的非线性动力学模型。为使无人机编队在执行任务时具有良好的跟踪性能，通过对无人机飞行实际运行情况的分析，并考虑了无人机模型的执行器状态参数不确定性和外界电磁波干扰对跟踪性能的不利影响。设计了一种自适应滑模控制器，分别采用径向基神经网络逼近和扰动观测器逼近并补偿模型的不确定性和外部干扰的影响。同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实验确定该方法在实际应用中具有一定的优势。
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公开(公告)号：CN109116739A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811136067.2
申请日：2018-09-28
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚性航天器多反作用飞轮故障下的诊断及补偿方法。首先，建立刚性航天器反作用飞轮故障下的姿态动力学、运动学数学模型；其次，设计了故障诊断单元对未知故障进行检测和估计；最后，利用从故障诊断单元所获取的故障估计信息，以及非奇异快速终端滑模技术来设计主动容错控制方案。实现了刚性航天器在存在多反作用飞轮故障和反作用飞轮饱和的情况下，对所发生的故障进行诊断及补偿，在设计中惯性不确定以及外部扰动对系统造成的不利影响同时能够被处理，并且故障诊断单元与容错控制器相对独立地进行设计，降低了设计复杂度，更加符合工程应用的要求。
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公开(公告)号：CN117234212A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311321923.2
申请日：2023-10-12
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种电子干扰下移动机器人群体协同避障方法。为使移动机器人编队在执行任务时具有良好的编队队形维持和降低通信对系统资源的大量占用，以及为了移动机器人群避障功能的实现，设计了一种利用改进人工势场法和事件触发估计器的协同避障控制器，此外，通过对移动机器人的坐标变化，设计了轨迹跟踪控制器。另一方面，由于电子干扰的存在，模型上存在参数不确定性，为了减少物理参数测量不确定误差的影响，引入了映射自适应律以估计运动学和动力学中的物理参数。最后，通过仿真示例和Lyapunov稳定性分析，保证了所形成的闭环系统在设计的控制器作用下的全局稳定性，以及Zeno现象的避免。
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