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公开(公告)号：CN116880478A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310834534.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本说明公开一种基于事件触发的轮式机器人滑模编队容错控制方法为使轮式机器人编队在执行任务时具有良好的跟踪性能和降低通信对系统资源的大量占用，通过对轮式机器人运行实际情况的分析，考虑了轮式机器人编队受到外界干扰的影响，以及利用状态观测器估计补偿未知外部干扰和偏置故障，设计了一种基于事件触发的滑模容错控制器。同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性并避免Zeno现象，通过仿真实例验证了该方法具有一定的优势。
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