公开(公告)号：CN117234212A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311321923.2

申请日：2023-10-12

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 钱默抒 ,  刘国勇 ,  姜斌 ,  高志峰 ,  史建涛 ,  薄翠梅 ,  展凤江

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种电子干扰下移动机器人群体协同避障方法。为使移动机器人编队在执行任务时具有良好的编队队形维持和降低通信对系统资源的大量占用，以及为了移动机器人群避障功能的实现，设计了一种利用改进人工势场法和事件触发估计器的协同避障控制器，此外，通过对移动机器人的坐标变化，设计了轨迹跟踪控制器。另一方面，由于电子干扰的存在，模型上存在参数不确定性，为了减少物理参数测量不确定误差的影响，引入了映射自适应律以估计运动学和动力学中的物理参数。最后，通过仿真示例和Lyapunov稳定性分析，保证了所形成的闭环系统在设计的控制器作用下的全局稳定性，以及Zeno现象的避免。

公开(公告)号：CN115291622A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210595527.8

申请日：2022-05-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 钱默抒 ,  吴柱 ,  刘国勇 ,  展凤江 ,  马传焱 ,  葛贤坤 ,  诸庆生

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种基于人工势场法和小脑模型神经网络的避障无人机分布式编队分数阶滑模控制方法，用于无人机编队避障控制和处理外部干扰和内部参数不确定性的影响。通过引入小脑模型神经网络来近似估计和补偿集总干扰的不利影响，并基于人工势场法设计出一种自适应分数阶滑模控制器。本发明实现了无人机编队闭环跟踪控制系统的稳定性和良好的避障性能，通过仿真实例验证了该方法具有一定的有效性和良好性能。

公开(公告)号：CN116880478A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310834534.3

申请日：2023-07-07

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 钱默抒 ,  刘国勇 ,  姜斌 ,  史建涛 ,  展凤江 ,  王荣浩 ,  张阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本说明公开一种基于事件触发的轮式机器人滑模编队容错控制方法为使轮式机器人编队在执行任务时具有良好的跟踪性能和降低通信对系统资源的大量占用，通过对轮式机器人运行实际情况的分析，考虑了轮式机器人编队受到外界干扰的影响，以及利用状态观测器估计补偿未知外部干扰和偏置故障，设计了一种基于事件触发的滑模容错控制器。同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性并避免Zeno现象，通过仿真实例验证了该方法具有一定的优势。