公开(公告)号：CN106093329B

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201610476193.7

申请日：2016-06-24

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 易辉 ,  刘波 ,  刘宇芳 ,  姜斌

IPC: G01N33/18 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种纠错能力可控的水质监测数据可靠性提升方法，首先对被测水域进行网格划分，设置测点矩阵，采集数据，当测点阵列均正常运行时，同一水层以及同一垂方向上，所有测点应该满足一定的相互关系，判断矩阵元素小于2，则直接输出数据；当不满足相互关系时，判断矩阵元素等于2，判断该测点的数据不可靠，采用同一水层其他测点的平均值进行纠正，纠正后，将测点数据输出，本发明可以对监测数据进行纠错，提高水质监测数据的可靠性；同时，其纠错行为可人为控制，当参数取最小值时系统的纠错功能不运作，而当参数取最大值时系统对测点数据发生的任意偏移均认为发生故障，强制纠错。

公开(公告)号：CN117930650A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410004523.7

申请日：2024-01-02

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 钱默抒 ,  孙成林 ,  姜斌 ,  高志峰 ,  史建涛 ,  薄翠梅 ,  展凤江

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于强化学习的航空发动机引气温度容错控制方法，用于在效率损失和加性故障发生时，引气温度能够持续稳定的输出。通过基于强化学习的DDPG算法，并引入一阶低通滤波设计出一种控制器。本发明实现了发动机引气温度控制系统的稳定性和良好的容错性能，通过仿真实例验证了该方法具有一定的有效性和良好性能。

公开(公告)号：CN116880478A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310834534.3

申请日：2023-07-07

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 钱默抒 ,  刘国勇 ,  姜斌 ,  史建涛 ,  展凤江 ,  王荣浩 ,  张阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本说明公开一种基于事件触发的轮式机器人滑模编队容错控制方法为使轮式机器人编队在执行任务时具有良好的跟踪性能和降低通信对系统资源的大量占用，通过对轮式机器人运行实际情况的分析，考虑了轮式机器人编队受到外界干扰的影响，以及利用状态观测器估计补偿未知外部干扰和偏置故障，设计了一种基于事件触发的滑模容错控制器。同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性并避免Zeno现象，通过仿真实例验证了该方法具有一定的优势。

公开(公告)号：CN116781754A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310841460.6

申请日：2023-07-10

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 钱默抒 ,  乐天 ,  姜斌 ,  杨凯 ,  史建涛 ,  葛贤坤 ,  展凤江

IPC: H04L67/125 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06N3/0499 ,  H04L41/14 ,  H04L9/40

Abstract: 本发明公开一种在复合故障与Dos攻击下的领导‑跟随者系统协同控制的方法；为模拟故障与网络攻击，采用了传统时滞模型模拟Dos攻击，控制器的加性故障与乘性故障模拟复合故障；采用RBF神经网络与自适应故障观测器补偿故障；针对Dos攻击提出了一种新的交换模型，基于线性矩阵不等式设计了控制器；通过仿真保证了该方法的可行性。

公开(公告)号：CN117234212A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311321923.2

申请日：2023-10-12

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 钱默抒 ,  刘国勇 ,  姜斌 ,  高志峰 ,  史建涛 ,  薄翠梅 ,  展凤江

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种电子干扰下移动机器人群体协同避障方法。为使移动机器人编队在执行任务时具有良好的编队队形维持和降低通信对系统资源的大量占用，以及为了移动机器人群避障功能的实现，设计了一种利用改进人工势场法和事件触发估计器的协同避障控制器，此外，通过对移动机器人的坐标变化，设计了轨迹跟踪控制器。另一方面，由于电子干扰的存在，模型上存在参数不确定性，为了减少物理参数测量不确定误差的影响，引入了映射自适应律以估计运动学和动力学中的物理参数。最后，通过仿真示例和Lyapunov稳定性分析，保证了所形成的闭环系统在设计的控制器作用下的全局稳定性，以及Zeno现象的避免。

公开(公告)号：CN117055593A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310841176.9

申请日：2023-07-10

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 钱默抒 ,  丁文辉 ,  姜斌 ,  孙成林 ,  史建涛 ,  葛贤坤 ,  展凤江

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种旋翼无人机避障滑模容错控制方法；为使无人机在执行任务时具有良好的跟踪性能，通过对无人机飞行实际情况的分析，并考虑了无人机受到执行器故障和外界未知干扰的影响；采用自适应控制和RBF神经网络逼近执行器故障，以及利用自适应律估计并补偿未知外部干扰，设计了一种自适应非奇异快速终端滑模控制器；同时保证了所形成的闭环系统在控制器作用下的全局稳定性，通过仿真实例验证了该方法具有一定的优势。

公开(公告)号：CN106093329A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610476193.7

申请日：2016-06-24

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 易辉 ,  刘宇芳 ,  姜斌

IPC: G01N33/18 ,  G06F19/00

CPC classification number: G01N33/18 ,  G06F2219/10 ,  G16Z99/00

Abstract: 本发明公开了一种纠错能力可控的水质监测数据可靠性提升方法，首先对被测水域进行网格划分，设置测点矩阵，采集数据，当测点阵列均正常运行时，同一水层以及同一垂方向上，所有测点应该满足一定的相互关系，判断矩阵元素小于2，则直接输出数据；当不满足相互关系时，判断矩阵元素等于2，判断该测点的数据不可靠，采用同一水层其他测点的平均值进行纠正，纠正后，将测点数据输出，本发明可以对监测数据进行纠错，提高水质监测数据的可靠性；同时，其纠错行为可人为控制，当参数取最小值时系统的纠错功能不运作，而当参数取最大值时系统对测点数据发生的任意偏移均认为发生故障，强制纠错。