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发明公开
一种避障无人机分布式编队分数阶滑模控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN115291622A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210595527.8

申请日：2022-05-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 钱默抒 , 吴柱 , 刘国勇 , 展凤江 , 马传焱 , 葛贤坤 , 诸庆生

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种基于人工势场法和小脑模型神经网络的避障无人机分布式编队分数阶滑模控制方法，用于无人机编队避障控制和处理外部干扰和内部参数不确定性的影响。通过引入小脑模型神经网络来近似估计和补偿集总干扰的不利影响，并基于人工势场法设计出一种自适应分数阶滑模控制器。本发明实现了无人机编队闭环跟踪控制系统的稳定性和良好的避障性能，通过仿真实例验证了该方法具有一定的有效性和良好性能。

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