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公开(公告)号：CN118056756A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202211473394.3
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京邮电大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于多智能体强化学习的航天器集群博弈围捕运动规划方法，包括：依据航天器集群系统结构和集群子机通信性能限制，获得集群内部的通信约束；依据围捕距离要求与所述集群内部的通信约束，获得航天器集群的动作空间、状态空间；依据航天器集群系统任务的完成目标及终止条件，获得复合型奖励函数；依据多智能体强化学习算法中的联合动作‑价值函数和所述复合型奖励函数，获得针对探索阶段、策略优化阶段和策略稳定阶段的分段训练策略；依据所述航天器集群的动作空间及状态空间、复合型奖励函数和分段训练策略，获得航天器集群博弈围捕运动规划策略网络。根据本发明实例中提供的航天器集群博弈围捕运动规划方法，可实现航天器集群对非合作航天器的有效博弈围捕，在保证集群系统围捕任务成功率的同时，通过策略输出网络的可拓展性，使集群博弈围捕规划策略输出网络拥有良好的泛用性，可为动态环境下的空间集群对抗决策提供参考。
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公开(公告)号：CN115636106B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211215865.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨可变构型的重复使用卫星，包括：防热模块、平台舱和伞舱模块；平台舱两端分别与防热模块和伞舱模块连接。在上述在轨可变构型的重复使用卫星中，该重复使用卫星在发射、在轨及回收过程中构型可变。卫星典型回收过程如下：可展收太阳翼的太阳帆板收拢；柔性防热气囊充气展开，将平台舱包覆在柔性防热气囊中；卫星调姿制动后进入大气层减速；当卫星到达一定高度后，可控翼伞弹出并展开，同时抛掉刚性防热大底；可控翼伞展开后进一步使卫星减速，进行归航控制，此时着陆缓冲气囊充气，使卫星到达指定着陆场地，实现卫星安全可控着陆回收。本发明可低成本实现全系统安全回收和快速重复使用，提升了航天器重复使用应用效益。
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公开(公告)号：CN117805814A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311588955.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种微多普勒干扰下的ISAR多目标高分辨分离成像方法：将目标的ISAR回波信号，变换至距离‑多普勒域，得到二维ISAR图像，对二维ISAR图像进行滤波，得到微多普勒干扰频谱；构建每个目标的初始运动补偿函数；根据目标的初始运动补偿函数，建立核范数与L1范数联合最小化问题，记为初始最小化问题，并求解初始最小化问题，得到每个目标的初始二维ISAR图像和初始回波信号、微多普勒干扰的初始二维ISAR图像；构建每个目标的精细运动补偿函数；根据目标的精细运动补偿函数，构建核范数与L1范数联合最小化问题，记为精细最小化问题，并求解精细最小化问题，得到每个目标的精细二维ISAR图像和精细回波信号、微多普勒干扰的精细二维ISAR图像。
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公开(公告)号：CN114434491B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110094549.1
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间球形自重构细胞机器人主被动同构多拓扑连接机械接口，其特征在于，设有接口端盖(1)、接口对接盘(2)、锁定滑动套筒(3)、锁定旋盘(4)、圆锥弹簧(5)、扭簧(6)、锁定销(7)、接口底盘(8)、接口滑动内槽筒(9)，其中所述接口端盖(1)与锁定滑动套筒(3)固定连接，所述接口对接盘(2)上设计有周向分布的与接口端盖(1)配合的凹槽，以限制接口对接盘(2)的周向转动，接口端盖(1)压紧锁定滑动套筒(3)为其提供轴向定位；本发明具有锁定可靠、解锁和锁定快捷方便、机械结构强度高、接口连接强度刚度高、接口连接拓扑连接形式多样、体积小、主被动同构等优点。
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公开(公告)号：CN114789467A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110092456.5
申请日：2021-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种空间自重构球形细胞机器人赤道接口动力切换装置，其特征在于，设有位于空间自重构球形细胞机器人周向的可完成独立运动的赤道接口，以及用于实现赤道接口的锁定/解锁的赤道接口动力切换机构，所述赤道接口动力切换机构包括对赤道接口提供周向转动力矩的动力机构以及楔齿锁定机构，所述楔齿锁定机构设有支撑各零部件的中心连接管上段(1)；赤道接口锁定盘(4)外侧与楔齿锁块(7)呈楔形直齿配合从而实现单个方向的旋转锁定，本发明有效减小了加工制造和装配工作的难度，控制系统设计简单，控制精度容易实现；具有接口可在任意方位锁定解锁，控制精度高、自锁性能好、整体稳定性好、结构紧凑、实验数据易获得等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110030979B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910180968.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于序列图像的空间非合作目标相对位姿测量方法。(1)首先对空间非合作目标的图像特征点进行提取。(2)根据提取的空间非合作目标的各个图像特征点，进行目标特征点三维重建，得到各个目标特征点在相机坐标系下的三维坐标。(3)从得到各个目标特征点在相机坐标系下的三维坐标中，选择出三个非共线的坐标点，进行目标相对位姿计算，得到空间非合作目标相对相机坐标系的姿态参数。本发明获得的相对位姿方法，实现了基于少数特征点的目标特征提取，只需要提取三个非共线的特征点，即可完成相对测量，算法简单、可靠、计算量小，便于星上实现。
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公开(公告)号：CN110525688B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910723209.3
申请日：2019-08-06
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种在轨可重构可扩展的卫星系统，属于航天器构型技术领域。该卫星系统具有在轨可重构、在轨可扩展、设备可更换、可适应多类型载荷等特点。包括：卫星基础平台、扩展桁架和推进控制模块舱。其中卫星基础平台采用分舱设计，包括推进舱、设备舱和载荷舱，各舱段之间通过舱段对接接口相连，由此可进行舱段级的更换和扩展。设备舱和载荷舱采用八面体构型，设备舱的其中四个面安装可在轨更换设备，另外四个面设计有可在轨扩展的接口，用于卫星系统的在轨扩展。载荷舱顶面布局有载荷通用化安装接口，适用于多种类型载荷。扩展桁架和推进控制模块舱用于满足大型载荷应用需求的整星系统在轨扩展，由运输飞行器根据需要发射入轨。
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公开(公告)号：CN106197909B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610489051.4
申请日：2016-06-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了种谐波减速器传动刚度测试方法。本发明基于动力学模型和系统辨识方法,在利用与产品实际服役工况相仿的周期性、带载激励作用下,本发明所述方法能够连续、自动、准确地测试谐波减速器的动态传动刚度。同时,本发明无需对谐波减速器端进行固定,对输出力矩测量条件也较为宽松,因此,本发明可以直接利用产品的实际工作数据进行在线或离线测量,而无需特定的实验测量装置。
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公开(公告)号：CN107244427A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710399064.7
申请日：2017-05-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: B64G1/10 , B64G1/44 , B64G1/646 , B64G2001/1092
Abstract: 一种主结构变构型卫星平台，涉及卫星结构平台领域；包括6个三棱柱桁架模块、面板、太阳翼、停泊对接机构和气液补加对接机构；其中，6个三棱柱桁架模块其中一个棱角指向中心，紧凑对中排列，形成六边形形状；面板固定安装在三棱柱桁架模块指向外侧的表面；n个太阳翼安装在面板的外侧面；m个停泊对接机构安装在面板的外侧面；k个气液补加对接机构安装在面板的外侧面；其中，n为≥1的正整数；m为≥1的正整数；k为≥1的正整数；本发明用重构机构驱动铰链和随动铰链将多个模块的三棱柱连接，入轨后平台可根据任务需求进行变构型和平台扩展，确保平台上无论是平台外侧还是平台内侧都能100％维修可达，充分满足未来卫星在轨维修和服务的需求。
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公开(公告)号：CN104503224B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201410268538.0
申请日：2014-06-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明公开了一种空间机构使用可靠性的系统控制方法及控制系统，对空间机构的使用可靠性影响参数进行检测，获得检测值，依据检测值确定调整策略，以实现对下一控制周期的控制参数的调整，从而可以控制空间机构在下一控制周期的任务执行，因此本发明能够实现在出现影响空间机构的使用可靠性的因素时，及时地对空间机构的控制参数进行调整，提高空间机构的使用可靠性，延长空间机构的使用寿命，降低空间机构的使用成本和维修成本。
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