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公开(公告)号：CN117446048A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311513255.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/032 , B62D57/02 , B60K1/00 , B60K8/00
Abstract: 本发明涉及一种具有高爆发跳跃能力的足式机器人单腿机构，包括大腿总成；小腿总成，小腿总成的第一端铰接在大腿总成的第二端；脚板，铰接在小腿总成的第二端；小腿驱动装置，包括设置在大腿总成上的小腿驱动器和由小腿驱动器的输出端驱动的行程放大装置，行程放大装置的输出端与小腿铰接且放大小腿驱动器输出端的位移行程；脚板驱动装置，包括设置在大腿总成上的电机、由电机的输出轴驱动的主动蓄能装置和脚板连杆组件，脚板连杆组件连接在主动蓄能装置的输出端及脚板之间，并且在小腿总成和大腿总成之间发生转动时，保持脚板与地面之间的转动夹角。机器人小腿总成和脚板均采取轻量化设计，使得机器人能够实现高重心布置，减少机器人小腿总成部分的惯量，能大大提高机器人的跳跃高度。
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公开(公告)号：CN119568306A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411740698.0
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于四杆机构的仿生腿足机构，采用交叉四杆机构结合直线作动器驱动膝关节运动，在运动过程中模拟人体膝关节转动运动，提升腿足机构运动灵活性，使机器人得以更加自然流畅的完成行走、奔跑等动作。并采用双电驱驱动踝关节系统，设计平行四边形机构，将驱动关节上移至小腿杆件顶部，可大幅度降低腿足机构转动惯量，提升踝关节运动灵活性，实现对人体行走过程中复杂动作的模拟。
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公开(公告)号：CN116524798A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310451034.1
申请日：2023-04-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂扰动模拟装置，包括：基座、X移动单元、Y移动单元和Z旋转单元；其中，所述X移动单元与所述基座相连接；所述Y移动单元与所述X移动单元相连接，所述Y移动单元能够沿着X方向进行平移；所述Z旋转单元与所述Y移动单元相连接，所述Z旋转单元能够沿着Y方向进行平移；所述Z旋转单元具有沿Z方向的旋转能力。本发明能够简单有效地模拟机械臂受到的扰动，有力的支撑了地面试验。
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公开(公告)号：CN116460847A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310437319.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种时变路径规划方法，包括：S1确定机械臂的路径初始数据，包括路径的起始点xstart和终止点xend；S2获取当前时刻障碍物的特征信息；S3判断是否需要避障；当无需避障时生成路径，结束路径规划；当需要避障时，得到无需避障路径在障碍物空间内的中心点O0，进入步骤S4；S4根据障碍物的特征点确定障碍物的模糊中心C，根据障碍物的模糊中心C和机械臂的路径初始数据确定路径绕过障碍物的方向；S5根据中心点O0和路径绕过障碍物的方向确定路径的特征点；S6根据路径的特征点生成当前时刻的路径；S7在下一时刻，返回步骤S2。本发明能够有效提高路径规划效率，实时调节光滑路径，特别适用于蛇形机械臂等运动对象的全局动态避障。
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公开(公告)号：CN109623801B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107511838B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710719934.4
申请日：2017-08-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种单电机驱动的双螺纹欠驱动多指机器人末端执行器及方法，包括包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置；手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动，调节机器人手指的抓取范围，手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动，令机器人手指抓紧或者张开。
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公开(公告)号：CN109648578A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910019402.9
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J11/00 , B25J15/10 , B08B3/02 , A47J43/046
Abstract: 本发明涉及一种抓取式全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂在机械臂控制器的控制下进行多自由度的运动；在机械臂控制器控制下抓取并电气连接所述搅拌装置；机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；并自动进行清洗。全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率和单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN109648577A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910019130.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J11/00 , B25J15/04 , B08B3/02 , A47J43/046
Abstract: 本发明涉及一种快速插拔全自动搅拌、清洗饮品制作装置及制作方法，机械臂控制器控制机械臂带动搅拌装置置于各个落料点接取物料，开始接料同时开始搅拌，持续搅拌设定时常后，停止搅拌；接料完成后机械臂带动搅拌装置转移到交付位置，待搅拌停止后，将搅拌装置内的物料倾倒转移至交付位置；调整机械臂末端的姿态使得搅拌装置倒扣于自动清洗装置喷头的正上方，进行清洗。在制作完成后可以完成自动清洗，全程无人参与，有助于极大提高制作目标生产效率，有利于提高单位时间的制作效率。在机械臂运动的同时，同步进行搅拌或搅匀，既能充分进行搅拌，又能提高制作效率。本发明搅拌完成后能够进行高温旋转式冲洗，避免了高频率更换搅拌杯的繁琐工作。
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公开(公告)号：CN109623801A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910019388.2
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 一种同步带传动型高精度机械臂关节，涉及机器人构型及结构设计领域；包括关节外壳、步进电机、行星减速器、小带轮、大带轮、同步带、第一关节轴承和大带轮支架；步进电机固定安装在关节外壳的中部；行星减速器与步进电机输出轴对接；行星减速器的输出轴伸出关节外壳的侧壁；小带轮套装在行星减速器的输出轴外壁；大带轮支架安装在关节外壳的下端侧壁处；第一关节轴承设置在大带轮支架与关节外壳下端侧壁之间，实现大带轮支架相对于关节外壳转动；大带轮套装在大带轮支架的外壁；同步带套装在小带轮和大带轮的外壁，实现传动；本发明降低了关节成本，使得关节可以便捷的实现中空走线方案，同时实现了检测关节零位位置。
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公开(公告)号：CN109304729A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811393538.8
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种平行开合力矩控制多功能机器人末端执行器及其应用，所述的末端执行器包括旋转部分、开合部分、平行四边形连杆机构(12)、末端执行单元(13)；所述的旋转部分和开合部分分别通过一套电机进行驱动，由旋转部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的工作角度，由开合部分带动平行四边形连杆机构(12)实现末端执行单元(13)的开合。本发明可以应用于单兵便携式机器人系统搭载的排爆机械臂手爪。
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