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公开(公告)号：CN114476864B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210038329.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种机电伺服柔索驱动装置的控制方法，属于柔索驱动控制技术领域，包括如下步骤：S1、采集旋转变压器反馈信号，计算电机参数用于后续矢量变换；S2、根据上位机发送的控制指令执行位置闭环控制；S3、根据位置环输出执行速度环闭环控制；S4、坐标变换得到Iq电流和Id电流闭环的反馈量；S5、根据速度环输出执行Iq电流闭环控制；S6、以设定值为指令，以步骤S4中计算出的反馈量为反馈，执行Id环PI闭环控制；S7、运算得到三相电压输出uU、uV、uW的PWM控制波形；至此，完成了机电伺服柔索驱动装置的控制。本发明解决了现有技术要求在柔索驱动装置内部安装力传感器才能实现控制，且控制精度不高的问题，具有突出的实质性特点和显著的进步。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113852311A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110946264.6
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种容错永磁同步电机相电流采样方法，属于电机控制技术领域，硬件部分包括电流传感器采样和电阻采样，电流传感器采样采用两相采样的方式，采集永磁同步电机两相绕组电流，通过三相电流和值关系，得到第三相相电流采样值；电阻采样将采样电阻串联到直流母线回流端和功率地之间，通过采样电阻两端电压，得到母线电流值，再经过相电流重构，得到三相相电流采样值；软件部分以电流传感器采样结果进行电机闭环，同时对两种采样电路的采样结果进行实时监控，当任何一种结果出现异常时，通过相电流故障诊断算法定位故障电路，抛弃异常采样结果，采用正常电路的数据进行电机闭环控制，解决了现有技术不具备容错采样的能力，可靠性低的问题。
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公开(公告)号：CN114476864A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210038329.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种机电伺服柔索驱动装置的控制方法，属于柔索驱动控制技术领域，包括如下步骤：S1、采集旋转变压器反馈信号，计算电机参数用于后续矢量变换；S2、根据上位机发送的控制指令执行位置闭环控制；S3、根据位置环输出执行速度环闭环控制；S4、坐标变换得到Iq电流和Id电流闭环的反馈量；S5、根据速度环输出执行Iq电流闭环控制；S6、以设定值为指令，以步骤S4中计算出的反馈量为反馈，执行Id环PI闭环控制；S7、运算得到三相电压输出uU、uV、uW的PWM控制波形；至此，完成了机电伺服柔索驱动装置的控制。本发明解决了现有技术要求在柔索驱动装置内部安装力传感器才能实现控制，且控制精度不高的问题，具有突出的实质性特点和显著的进步。
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公开(公告)号：CN119475857A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411454538.X
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F119/14 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 一种减速器箱体的结构优化方法，以实际工况下面齿轮传动无轴向力的传力形式下齿轮箱各部位受力为基础，开展减速器箱体的静力学仿真和模态分析，提取静动态仿真计算下的减速器箱体薄弱结构；针对减速器箱体的薄弱结构开展响应面优化，得到优化后的箱体模型；响应面优化的设计变量为减速器箱体中主壳体两个输出端轴承座厚度、输入壳体周围所有加强筋的长度、主壳体内部面齿轮轴承支撑板厚度、输入轴轴承座厚度；目标变量为箱体的最大变形量、轴承支撑座的线应力最大值和箱体质量；在响应面优化后的减速器箱体基础上进行多目标拓扑优化，所述多目标拓扑优化的边界条件设置中将安装和直接承力部位、响应面优化得到的设计变量作为非优化区域。
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公开(公告)号：CN210518029U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921433728.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种微小型无刷直流电机集成化驱动器，属于机电伺服系统技术领域。本实用新型采用小型化电气方案，控制电、驱动电和功率电采用非隔离式供电，采用非隔离式电源转换芯片，避免隔离器件的引入造成驱动器体积增大，通过电磁兼容设计，最大程度地降低功率电、驱动电和控制电之间的电磁干扰；并采用集成化驱动方案，以AMT49413芯片为基础展开驱动电路部分硬件设计，利用芯片本身资源完成电机HALL信号采集，电机换向控制和闭环控制；同时采用双层板对插结构，将控制、驱动部分电路集中于上层板，功率电路集中于下层板，根据功率板母线进线方式对控制驱动板的布局和形状进行设计，减小两板对插高度。
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公开(公告)号：CN206684527U
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201720371067.5
申请日：2017-04-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种高可靠异构式双冗余开关电路，包括双冗余的两个开关电路，每个开关电路均包括数字隔离芯片、RC滤波电路、继电器及外围保护电路。两个开关电路采用不同类型的继电器：固态继电器与电磁继电器，两个开关电路并联，输出最终的开关信号。其中一路开通时即可保证设备的开启。本实用新型通过由数字隔离芯片与继电器组成的两级电平放大电路提高了信号的驱动能力，实现以弱电信号控制强电信号开关的作用；通过多重隔离设计，保证后端发生的任何类型的故障均不会影响信号前端以及相关电源输入端正常工作；通过异构式双冗余的两个电路同步工作，保证受控设备的可靠开通和关断。
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