-
公开(公告)号：CN114371618B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111533252.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法，该方法包括：利用扩张状态观测器对非线性系统扰动进行观测，将当前时刻的系统状态值和系统扰动值组成一个样本数据存入经验池；利用神经网络通过监督学习拟合系统状态值与系统扰动值之间的映射关系；将神经网络拟合结果添加到扩张状态观测器中，使扩张状态观测器仅观测神经网络预测的扰动值和实际扰动值之间的预测误差。本发明还公开了一种自抗扰控制器。本发明降低了传统扩张状态观测器的扰动观测范围，加快了扩张状态观测器的计算收敛速度，提高了自抗扰控制器在快时变非线性系统中的控制精度。
-
公开(公告)号：CN115792887A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210366695.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明提供一种多雷达机动目标跟踪和异步融合方法和装置，包括以下步骤：将雷达信息分割成公共视域信息和非公共视域信息两部分；确定目标的状态转移模型，进行本地滤波跟踪，得到目标信息后验概率假设密度的混合高斯形式；将混合高斯形式表征的后验概率假设密度传送到邻近可通信的雷达站点，结合雷达扫描时间，采用目标的状态转移模型将雷达信息递推到融合时刻；构建信息损失函数，基于最小化信息差异准则融合公共视域内的信息；得到的公共视域融合结果，将非公共视域内的信息通过补偿策略进行合并，得到最终的融合结果。本发明实现对机动目标有效跟踪的方法，且具有计算复杂度低、精度高等特点。
-
公开(公告)号：CN115562321A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211225098.1
申请日：2022-10-09
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明实施例提供了提出一种弱模型依赖的飞行器姿态稳定控制方法，属飞行器姿态控制技术领域，所述方法定义一个评估控制器长期性能的性能指标函数，定义CRITIC网络逼近值函数，定义ACTOR网络逼近最优控制策略，进行策略迭代，选定初始状态，初始化CRITIC网络和ACTOR网络参数，初始化效用函数。本发明不依赖精确的飞行器动力学模型，直接充分有效利用飞行器系统本身可获得的数据信息，建立基于数据驱动的飞行器控制策略，从而克服传统控制方法对飞行器系统模型的强依赖性以及应对提高系统的抗干扰能力，提高飞行器应对复杂环境的自适应性能，实现智能控制，满足高技术、高度复杂环境下飞行器的作战任务需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371618A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111533252.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的扩张状态观测器补偿方法，该方法包括：利用扩张状态观测器对非线性系统扰动进行观测，将当前时刻的系统状态值和系统扰动值组成一个样本数据存入经验池；利用神经网络通过监督学习拟合系统状态值与系统扰动值之间的映射关系；将神经网络拟合结果添加到扩张状态观测器中，使扩张状态观测器仅观测神经网络预测的扰动值和实际扰动值之间的预测误差。本发明还公开了一种自抗扰控制器。本发明降低了传统扩张状态观测器的扰动观测范围，加快了扩张状态观测器的计算收敛速度，提高了自抗扰控制器在快时变非线性系统中的控制精度。
-
公开(公告)号：CN110706146B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910915514.2
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G06T1/20
Abstract: 本发明提出一种图像处理方法和装置，通过将待处理的浮点型图像数据按照数据量均分、定点化处理、按照灰度分类、获得灰度直方图、计算灰度等分点阈值、进行粗排序、进行细排序和进行浮点化的方法对数据进行分核快速的排序，并通过均分单元和N个处理单元来实现，每个处理单元包括定点化单元、直方图统计单元、粗排序单元、细排序单元和浮点化单元，其中某一处理单元还包括直方图总汇单元和灰度等分点单元。本发明的图像处理方法和装置可以实现数据的均核处理，充分利用处理器的功能，达到快速处理数据的目的，保证了数据的实时性。
-
公开(公告)号：CN114114896B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111315746.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于路径积分的PID参数设计方法，包括：设计PID控制器参数的更新公式；以当前PID控制参数为初始值，在飞行器当前状态下，通过给PID控制参数加上有限随机噪声的方式产生N个具有探索性的控制参数组合；利用所述N个控制参数组合分别控制飞行器姿态，统计各项优化指标，计算回报值，并根据设计的更新公式更新PID控制参数；以上一优化时刻得到的PID控制参数为初值，在当前时刻飞行器状态下再一次优化PID参数，反复执行，在地面设计阶段得到全弹道PID控制器最优控制参数。本发明提出基于数据驱动的PID控制器参数设计方法，摆脱对设计人员经验的依赖。
-
公开(公告)号：CN114114896A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111315746.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种基于路径积分的PID参数设计方法，包括：设计PID控制器参数的更新公式；以当前PID控制参数为初始值，在飞行器当前状态下，通过给PID控制参数加上有限随机噪声的方式产生N个具有探索性的控制参数组合；利用所述N个控制参数组合分别控制飞行器姿态，统计各项优化指标，计算回报值，并根据设计的更新公式更新PID控制参数；以上一优化时刻得到的PID控制参数为初值，在当前时刻飞行器状态下再一次优化PID参数，反复执行，在地面设计阶段得到全弹道PID控制器最优控制参数。本发明提出基于数据驱动的PID控制器参数设计方法，摆脱对设计人员经验的依赖。
-
公开(公告)号：CN110706146A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910915514.2
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G06T1/20
Abstract: 本发明提出一种图像处理方法和装置，通过将待处理的浮点型图像数据按照数据量均分、定点化处理、按照灰度分类、获得灰度直方图、计算灰度等分点阈值、进行粗排序、进行细排序和进行浮点化的方法对数据进行分核快速的排序，并通过均分单元和N个处理单元来实现，每个处理单元包括定点化单元、直方图统计单元、粗排序单元、细排序单元和浮点化单元，其中某一处理单元还包括直方图总汇单元和灰度等分点单元。本发明的图像处理方法和装置可以实现数据的均核处理，充分利用处理器的功能，达到快速处理数据的目的，保证了数据的实时性。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.039 seconds)
