公开(公告)号：CN113052862A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110390771.6

申请日：2021-04-12

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王勇 ,  马力超 ,  李博伦 ,  赵梓良 ,  刘辰 ,  吴恒城

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/90 ,  G06T5/00 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了基于多级优化的室外场景下立体匹配方法、装置、设备，该方法对左右场景图像进行灰度和边缘检测预处理并对匹配代价计算采用了两种代价计算方式求解，赋予两种匹配代价不同比例的权重，再多方向融合的方式，既保证匹配代价求解精度又不降低效率，能够满足室外场景下三维重建的需求。

公开(公告)号：CN116772836A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310783864.4

申请日：2023-06-29

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 姬永超 ,  张云翔 ,  陈籽妍 ,  赵梓良 ,  周军 ,  吴有彬 ,  胡熙 ,  李博伦

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G01C21/30 ,  G01C21/00

Abstract: 本公开是关于一种基于激光雷达与惯性导航的高频室内外导航定位方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于激光雷达采集并生成车辆点云数据，分别对所述点云数据进行畸变去除、激光点云特征提取及激光里程计计算；基于IMU采集所述车辆的6自由度姿态及加速度信息，分别对所述6自由度姿态及加速度信息进行初始化及IMU里程计计算；基于激光点云特征提取及激光里程计计算实现点云数据关键帧检测及拼接，生成全局地图，并基于激光里程计计算、IMU里程计计算实现车辆在所述全局地图中的导航定位。本公开通过IMU里程计去初始化雷达里程计，同时通过雷达里程计来减小IMU的累计误差，实现复杂场景下的车辆定位。

公开(公告)号：CN113052862B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202110390771.6

申请日：2021-04-12

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 王勇 ,  马力超 ,  李博伦 ,  赵梓良 ,  刘辰 ,  吴恒城

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/90 ,  G06T5/90 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了基于多级优化的室外场景下立体匹配方法、装置、设备，该方法对左右场景图像进行灰度和边缘检测预处理并对匹配代价计算采用了两种代价计算方式求解，赋予两种匹配代价不同比例的权重，再多方向融合的方式，既保证匹配代价求解精度又不降低效率，能够满足室外场景下三维重建的需求。

公开(公告)号：CN117132952A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310880060.6

申请日：2023-07-18

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 张云翔 ,  姬永超 ,  张秋磊 ,  赵梓良 ,  李博伦 ,  王强

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06T7/246 ,  G06T7/292 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464

Abstract: 本公开是关于一种基于多摄像头的鸟瞰视角车辆感知系统。其中，该鸟瞰视角车辆感知系统包括特征提取模块、任务编码器、任务头，其中：所述特征提取模块包括骨架网络模块、多尺度特征融合模块、多摄像头融合模块、时序融合模块，用于对基于多摄像头采集的图像生成的BEV视角下的图像进行特征提取处理；所述任务编码器包括语义地图分割编码器、目标检测编码器、运动轨迹预测编码器，用于基于预设卷积神经网络对图像特征进行编码处理；所述任务头包括3D检测任务头、运动轨迹预测任务头、语义地图分割任务头，用于对图像特征进行预设任务识别，完成鸟瞰视角车辆感知。本公开有效解决了目标遮挡和场景缩放等问题，更有利于提升下游感知任务的准确率。