公开(公告)号：CN118732677A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410609652.9

申请日：2024-05-16

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘俐君 ,  张博伟 ,  杨锋 ,  涂春虎 ,  段岁军 ,  刘亮 ,  刘栋

IPC: G05D1/221

Abstract: 本公开是关于一种基于无人车的低成本设备集群远程控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：接受用户基于在手机终端或电脑终端的预设软件中下发的控制指令，无人车的域控模块基于所述控制指令进行自动驾驶路径规划，生成无人车操作指令，无人车底盘模块基于所述无人车操作指令完成无人车操作；在所述无人车基于自动驾驶路径将无人车操作至目标区域时，基于预设软件中下发的控制指令生成手指机器人操作指令，并基于所述上网模块发送手指机器人操作指令；手指机器人基于所述手指机器人完成对目标区域的预设设备完成控制操作。本公开可以解决现有技术在基站构建、智能设备系统搭建等高成本、高门槛、难落地等问题。

公开(公告)号：CN115755892A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211360235.2

申请日：2022-11-02

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 史小露 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  贾凯莉 ,  刘俐君 ,  何思凡 ,  代琪

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开是关于一种融合dubins曲线的无人驾驶车辆局部路径规划方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取车辆的局部路径规划参数，并根据所述局部路径规划参数及所述车辆在道路的位置进行分析，计算生成所述车辆的最小绕障距离；根据车辆传感器信息计算车辆距障碍物距离，若所述车辆距障碍物距离大于所述最小绕障距离，则基于预设规则生成包含局部路径的局部路径组；基于预设代价函数对所述局部路径组中的局部路径进行绕障代价计算，根据绕障代价计算结果完成局部路径规划。本公开规划了平滑且无障碍物的路径的同时还保证了规划结果的可执行性，提高了车辆绕障的成功性。

公开(公告)号：CN117129823A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310878831.8

申请日：2023-07-18

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 谢楠 ,  刘邦 ,  张博伟 ,  马根磊 ,  刘俐君 ,  刘栋 ,  刘亮

IPC: G01R31/28 ,  G01D18/00 ,  G01M17/007 ,  G05B23/02

Abstract: 本公开是关于一种基于目标识别的车载传感器驱动测试方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于传感器数据采集模块实时采集各传感器模块的传感器数据，发送至传感器数据处理模块；传感器数据处理模块将传感器数据进行读取、滤波、数据格式转换处理后，发送至目标识别模块；目标识别模块调用预设的传感器目标识别算法生成目标检测结果发送至驱动测试模块；分别对目标检测结果进行处理，基于驱动测试情况进行判定，若待测开发板的所述目标检测结果符合实际测试场景，则将所述传感器对应的驱动接口测试判定为正常。本公开解决了人工判断效率低下的问题，有助于提升驱动测试效率，提高了驱动测试的自动化、通用化程度。

公开(公告)号：CN116112491A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310058048.7

申请日：2023-01-19

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 涂春虎 ,  刘栋 ,  张博伟 ,  刘俐君 ,  谢楠 ,  刘邦

IPC: H04L67/10 ,  H04L67/12 ,  H04L69/18 ,  H04L69/163

Abstract: 本公开是关于一种多机分布式数据传输方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于ZeroMQ订阅‑发布模式、EPGM通信协议、TCP通信协议解决同一台机器上发布者、订阅者无法进行数据传输问题，实现多机分布式数据传输；通过扩展对正则表达式功能的支持，执行订阅‑发布的效率更高，方便软件研发和业务处理；通过配置多种数据传输通道，可以将串口、PCIe接口、CAN接口纳入多机分布式数据传输网络中，增强了多机分布式数据传输能力；通过引入Protocol Buffer，对数据进行编解码，减少数据占用空间，进一步增强了数据传输效率。本公开既保证了工程应用的普适性，也保证了多机分布式数据传输的高效性。

公开(公告)号：CN116105714A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202310071714.0

申请日：2023-02-07

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 贾凯莉 ,  段岁军 ,  刘栋 ,  史小露 ,  代琪 ,  何思凡 ,  刘俐君

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/931 ,  G01S17/86 ,  G06T7/155

Abstract: 本公开是关于一种基于矿区场景的障碍物过滤方法、装置。该方法包括：车辆对矿区场景的矿区道路遍历，采集所述矿区道路的激光雷达点云数据和GPS‑RTK定位数据，生成所述矿区道路的包含pcd点云数据集的pcd文件；根据感知模块实时采集所述矿区道路的障碍物信息；对所述pcd文件中的矿区静态环境进行标注，生成静态环境信息；根据车辆位姿信息建立以车辆为中心的局部栅格地图，并计算所述栅格地图的边界的GPS坐标；基于预设规则对静态环境信息及所述障碍物信息投影的所述局部栅格地图进行膨胀，完成障碍物过滤。本公开通过确定栅格地图边界的方式对距离车辆较远的道路边沿以及实时障碍物信息进行过滤，解决了传统过滤方法对不同形状障碍物信息过滤失效的情况。

公开(公告)号：CN115842911A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211079691.X

申请日：2022-09-05

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘俐君 ,  张博伟 ,  刘栋 ,  涂春虎 ,  谢楠 ,  史小露 ,  代琪

IPC: H04N17/00 ,  H04N21/647

Abstract: 本公开是关于一种实时视频延时计算方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于实时视频流终端信号监视模块同时显示时间戳参考画面、时间戳待测画面，并由实时视频流延时信号处理模块计算实时视频延时。本公开通过更智能与自动化的测算方案替代人工拍照法，既保证了工程应用的普适性，也保证了延时测试系统搭建的易操作性，同时消除了人工介入的高误差性且提高了延时数据测试效果的直观性。