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公开(公告)号：CN100554054C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200610066153.1
申请日：2006-03-24
CPC classification number: B60W10/18 , B60T8/1755 , B60T2260/022 , B60T2260/08 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W40/101 , B60W2520/26 , B62D6/003 , B62D6/006 , B62D7/159
Abstract: 本发明涉及一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：计算器(14)，该计算器基于包括待施加到车身的目标合力以及每个车轮的限制摩擦圆的约束条件，来计算包括第一控制变量和第二控制变量的综合控制变量，所述第一控制变量用于控制每个车轮的制动/驱动力从而最优化车轮的μ利用率，所述第二控制变量用于控制每个车轮的转向角；计算器(18)，该计算器计算用于仅控制每个车轮的转向角从而实现所述目标合力的转向控制变量；以及控制器(22)，该控制器根据由线性插值所述综合控制变量与所述转向控制变量获得的控制变量仅控制每个车轮的转向角，或者控制每个车轮的转向角以及制动/驱动力。
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公开(公告)号：CN1836947A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610066153.1
申请日：2006-03-24
CPC classification number: B60W10/18 , B60T8/1755 , B60T2260/022 , B60T2260/08 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W40/101 , B60W2520/26 , B62D6/003 , B62D6/006 , B62D7/159
Abstract: 本发明涉及一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：计算器(14)，该计算器基于包括待施加到车身的目标合力以及每个车轮的限制摩擦圆的约束条件，来计算包括第一控制变量和第二控制变量的综合控制变量，所述第一控制变量用于控制每个车轮的制动/驱动力从而最优化车轮的μ利用率，所述第二控制变量用于控制每个车轮的转向角；计算器(18)，该计算器计算用于仅控制每个车轮的转向角从而实现所述目标合力的转向控制变量；以及控制器(22)，该控制器根据由线性插值所述综合控制变量与所述转向控制变量获得的控制变量仅控制每个车轮的转向角，或者控制每个车轮的转向角以及制动/驱动力。
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公开(公告)号：CN1695973A
公开(公告)日：2005-11-16
申请号：CN200510069364.6
申请日：2005-05-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D7/159 , B60T8/1755 , B60T2260/02 , B60T2260/022 , B62D6/003
Abstract: 本发明涉及车辆行驶控制装置。该新型车辆行驶控制装置用于通过产生横摆力矩将车辆横摆角修正到驾驶员所期望的横摆方向，以及用于车辆稳定性控制。为了实现横摆角修正，本发明装置操作横摆力矩产生装置例如转向装置，以便基于实际横摆率与目标横摆率之间的偏差的积分值产生方向修正横摆力矩。所述方向修正横摆力矩可被产生用于修正在稳定性控制终止之后仍然存在的横摆角偏差。
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公开(公告)号：CN101384463A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200780005395.2
申请日：2007-03-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W40/101 , B60T8/17551 , B60T2260/022 , B60T2260/08 , B62D6/006
Abstract: 一种对车辆动态进行控制的车辆动态控制系统和方法，包括：计算轮胎力以获得目标车辆力和力矩；计算纵向μ率，所述纵向μ率是用各个车轮的轮胎摩擦圆的尺寸对各个轮胎的纵向力进行归一化而得到的，所述轮胎摩擦圆代表各个车轮的最大轮胎力；根据各个轮胎的纵向μ率、各个轮胎的横向力以及各个轮胎的垂直载荷，来计算左右车轮均等的转向角度；以及根据所计算出的转向角度来控制车辆动态。
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公开(公告)号：CN1882464A
公开(公告)日：2006-12-20
申请号：CN200480033614.4
申请日：2004-11-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/006 , B60T8/172 , B60T8/17551 , B60T2210/12 , B60T2270/86 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2710/207
Abstract: 读取由各种传感器检测出的各种车体状态量(102)。对各轮计算最大摩擦力F1max(104～110)。使用最大摩擦力F1max及其它物理量，定义评价函数(112)，所述评价函数利用车体产生力比偏转力矩大时的评价函数和车体产生力在偏转力矩以下时的评价函数作成，与车体产生力及偏转力矩各自大小无关。使用第三评价函数，计算各轮的轮胎产生合力q1的方向(114)，使用算出的各轮的轮胎产生合力的方向等，求各轮的制动/驱动力、转向角(116)，并根据求出的各轮的制动/驱动力、转向角，控制各轮(118)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101400558A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200780008499.9
申请日：2007-03-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B60R16/02 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W40/06 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T8/172 , B60T2210/12 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W40/103 , B60W2040/1307 , B60W2520/26 , B60W2530/20 , B62D6/006 , B62D7/159
Abstract: 本发明提供一种车辆运动控制装置及控制方法，将表示各轮轮胎的最大发生力的各轮摩擦圆的大小与前次计算出的各轮利用率相乘，计算各轮的利用摩擦圆的大小，根据表示目标车身前后力、目标车身横向力以及目标横摆力矩的目标车身力和力矩与计算出的利用摩擦圆的大小来计算各轮轮胎发生力和表示轮的μ利用率相对于上限值的比例的各轮利用率，根据所计算出的各轮轮胎发生力来控制车辆运动，以得到所计算出的各轮轮胎发生力，从而使各轮的μ利用率的上限为最小。
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公开(公告)号：CN102803037B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180013662.7
申请日：2011-02-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/095 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W50/0098 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/402
Abstract: 一种车辆控制设备（2），包括用于检测车辆（1）周围的情况的行驶情况检测装置，并且通过根据由行驶情况检测装置检测到的信息来控制多个致动器（12，15，35，38，50），而根据车辆（1）周围的情况来执行车辆（1）的行驶控制。该车辆控制设备（2）具有多个行驶情况检测装置（60，61，65）。根据由多个行驶情况检测装置检测到的多条信息的可靠性来约束多个致动器（12，15，35，38，50）中至少一个致动器的控制量。
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公开(公告)号：CN102803037A
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201180013662.7
申请日：2011-02-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/095 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W50/0098 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/402
Abstract: 一种车辆控制设备（2），包括用于检测车辆（1）周围的情况的行驶情况检测装置，并且通过根据由行驶情况检测装置检测到的信息来控制多个致动器（12，15，35，38，50），而根据车辆（1）周围的情况来执行车辆（1）的行驶控制。该车辆控制设备（2）具有多个行驶情况检测装置（60，61，65）。根据由多个行驶情况检测装置检测到的多条信息的可靠性来约束多个致动器（12，15，35，38，50）中至少一个致动器的控制量。
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公开(公告)号：CN101400558B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN200780008499.9
申请日：2007-03-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/02 , B60R16/02 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60W10/00 , B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/00 , B60W40/06 , B62D6/00 , B62D7/14 , B62D137/00 , B62D113/00 , B62D101/00
CPC classification number: B60T8/1755 , B60T8/172 , B60T2210/12 , B60W30/02 , B60W40/064 , B60W40/101 , B60W40/103 , B60W2040/1307 , B60W2520/26 , B60W2530/20 , B62D6/006 , B62D7/159
Abstract: 本发明提供一种车辆运动控制装置及控制方法，将表示各轮轮胎的最大发生力的各轮摩擦圆的大小与前次计算出的各轮利用率相乘，计算各轮的利用摩擦圆的大小，根据表示目标车身前后力、目标车身横向力以及目标横摆力矩的目标车身力和力矩与计算出的利用摩擦圆的大小来计算各轮轮胎发生力和表示轮的μ利用率相对于上限值的比例的各轮利用率，根据所计算出的各轮轮胎发生力来控制车辆运动，以得到所计算出的各轮轮胎发生力，从而使各轮的μ利用率的上限为最小。
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公开(公告)号：CN1882464B
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200480033614.4
申请日：2004-11-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/006 , B60T8/172 , B60T8/17551 , B60T2210/12 , B60T2270/86 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2710/207
Abstract: 读取由各种传感器检测出的各种车体状态量(102)。对各轮计算最大摩擦力Fimax(104～110)。使用最大摩擦力Fimax及其它物理量，定义评价函数(112)，所述评价函数利用车体产生力比偏转力矩大时的评价函数和车体产生力在偏转力矩以下时的评价函数作成，与车体产生力及偏转力矩各自大小无关。使用第三评价函数，计算各轮的轮胎产生合力qi的方向(114)，使用算出的各轮的轮胎产生合力的方向等，求各轮的制动/驱动力、转向角(116)，并根据求出的各轮的制动/驱动力、转向角，控制各轮(118)。
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