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公开(公告)号：CN1882464A
公开(公告)日：2006-12-20
申请号：CN200480033614.4
申请日：2004-11-12
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B62D6/006 , B60T8/172 , B60T8/17551 , B60T2210/12 , B60T2270/86 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2710/207
摘要： 读取由各种传感器检测出的各种车体状态量(102)。对各轮计算最大摩擦力F1max(104～110)。使用最大摩擦力F1max及其它物理量，定义评价函数(112)，所述评价函数利用车体产生力比偏转力矩大时的评价函数和车体产生力在偏转力矩以下时的评价函数作成，与车体产生力及偏转力矩各自大小无关。使用第三评价函数，计算各轮的轮胎产生合力q1的方向(114)，使用算出的各轮的轮胎产生合力的方向等，求各轮的制动/驱动力、转向角(116)，并根据求出的各轮的制动/驱动力、转向角，控制各轮(118)。
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公开(公告)号：CN1882464B
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200480033614.4
申请日：2004-11-12
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B62D6/006 , B60T8/172 , B60T8/17551 , B60T2210/12 , B60T2270/86 , B60W40/11 , B60W40/112 , B60W40/114 , B60W2710/207
摘要： 读取由各种传感器检测出的各种车体状态量(102)。对各轮计算最大摩擦力Fimax(104～110)。使用最大摩擦力Fimax及其它物理量，定义评价函数(112)，所述评价函数利用车体产生力比偏转力矩大时的评价函数和车体产生力在偏转力矩以下时的评价函数作成，与车体产生力及偏转力矩各自大小无关。使用第三评价函数，计算各轮的轮胎产生合力qi的方向(114)，使用算出的各轮的轮胎产生合力的方向等，求各轮的制动/驱动力、转向角(116)，并根据求出的各轮的制动/驱动力、转向角，控制各轮(118)。
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公开(公告)号：CN100554054C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200610066153.1
申请日：2006-03-24
CPC分类号： B60W10/18 , B60T8/1755 , B60T2260/022 , B60T2260/08 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W40/101 , B60W2520/26 , B62D6/003 , B62D6/006 , B62D7/159
摘要： 本发明涉及一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：计算器(14)，该计算器基于包括待施加到车身的目标合力以及每个车轮的限制摩擦圆的约束条件，来计算包括第一控制变量和第二控制变量的综合控制变量，所述第一控制变量用于控制每个车轮的制动/驱动力从而最优化车轮的μ利用率，所述第二控制变量用于控制每个车轮的转向角；计算器(18)，该计算器计算用于仅控制每个车轮的转向角从而实现所述目标合力的转向控制变量；以及控制器(22)，该控制器根据由线性插值所述综合控制变量与所述转向控制变量获得的控制变量仅控制每个车轮的转向角，或者控制每个车轮的转向角以及制动/驱动力。
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公开(公告)号：CN1836947A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610066153.1
申请日：2006-03-24
CPC分类号： B60W10/18 , B60T8/1755 , B60T2260/022 , B60T2260/08 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/045 , B60W40/101 , B60W2520/26 , B62D6/003 , B62D6/006 , B62D7/159
摘要： 本发明涉及一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：计算器(14)，该计算器基于包括待施加到车身的目标合力以及每个车轮的限制摩擦圆的约束条件，来计算包括第一控制变量和第二控制变量的综合控制变量，所述第一控制变量用于控制每个车轮的制动/驱动力从而最优化车轮的μ利用率，所述第二控制变量用于控制每个车轮的转向角；计算器(18)，该计算器计算用于仅控制每个车轮的转向角从而实现所述目标合力的转向控制变量；以及控制器(22)，该控制器根据由线性插值所述综合控制变量与所述转向控制变量获得的控制变量仅控制每个车轮的转向角，或者控制每个车轮的转向角以及制动/驱动力。
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