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公开(公告)号：CN115101916B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210870623.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种自主水下机器人用折叠天线装置。该装置包括天线折叠机构、驱动机构及耐压舱，其中耐压舱的顶部设有天线容置槽，天线折叠机构设置于天线容置槽内；驱动机构设置于耐压舱内，且穿过耐压舱的舱体与天线折叠机构传动连接，进而驱动天线折叠机构展开或折叠。本发明结构简单、紧凑，当自主水下机器人在水面需要通讯或定位时，天线折叠机构处于展开状态，因天线长度不受限于耐压舱的舱体直径和舱段长度，可根据实际需要自行选型，故可保证天线的信号强度；当自主水下机器人在水下航行时，天线折叠机构处于折叠状态，减少了天线部件的迎流面积，进而减少了自主水下机器人的水下航行阻力，增加了续航时间。
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公开(公告)号：CN112406434B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910782119.1
申请日：2019-08-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于推进器技术领域，特别涉及一种电动水空两用推进器。包括外转子电机、轮缘电机、螺旋桨、定子支架、单向离合机构及推进器安装架，其中外转子电机通过定子支架与推进器安装架连接，外转子电机的输出轴与螺旋桨连接，轮缘电机套设于螺旋桨的外侧、且通过单向离合机构与螺旋桨连接；当在空气中工作时，外转子电机驱动螺旋桨转动，单向离合机构与螺旋桨脱离；当在水中工作时，轮缘电机驱动螺旋桨转动，单向离合机构与螺旋桨啮合。本发明利用了外转子电机高转速、低扭矩和轮缘电机低转速、高扭矩的特性，实现水下和空中的高效推进，具有结构紧凑、推进效率高等特点。
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公开(公告)号：CN113534824A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110824053.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开面向水下机器人集群的视觉定位与近距离密集编队方法。包括矢量和标量标志灯组模块，全向水下高清摄像机模块以及图像处理及编队控制模块。多个水下机器人执行编队任务时，所有水下机器人开启矢量及标量标志灯并通过全向水下高清摄像机组获取临近其他水下机器人的矢量或标量标志灯所形成的光学图像；对获取到的图像进行图像处理并计算多个临近水下机器人目标的空间三维坐标及其姿态，并根据编队队形任务计算控制指令，组成稳定的水下机器人编队。该方法在水下机器人载体上实现高精度视觉定位，并在此基础上实现无通信条件下稳定的水下机器人集群编队。搭载该方法的水下机器人集群可以在自主航行中自由切换队形，无需修改任何硬件设置。
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公开(公告)号：CN106741584A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611189141.8
申请日：2016-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: B63B1/14 , B63B35/00 , B63B2001/145 , B63B2035/006 , B63G8/001 , B63G2008/002 , B63H21/20 , B63H2021/205
Abstract: 本发明属于海洋机器人技术领域，具体地说是一种升力型高速海洋机器人。包括主体、可折叠前翼、可折叠后翼、附体、主推进装置及侧推进装置，其中主体的两侧对称设有两个附体，两侧附体通过可折叠前翼和可折叠后翼与主体连接，所述主体的艉部设有主推进装置，两侧附体的艉部均设有侧推进装置，通过可折叠前翼和可折叠后翼的同步折叠和展开实现海洋机器人的水面航行和水下航行状态的切换。本发明具有对自身衡重要求不高、可储备较大浮力、上浮或下潜速度快、机动性能好等特点，具有良好的环境适应能力和载荷携带能力，可执行载荷运输或投送、深海科考等任务。
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公开(公告)号：CN104675811A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310614349.X
申请日：2013-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16B5/02
CPC classification number: F16B5/02
Abstract: 本发明涉及一种准确定位的挂接结构，具体地说是一种可以通过自身结构实现大型挂接体和主体准确定位的挂接结构，包括主体上耳片、主体下耳片、挂接体上耳片、挂接体下耳片、连接螺栓和螺母，所述挂接体上耳片和主体上耳片、以及挂接体下耳片和主体下耳片分别通过连接螺栓和螺母固定连接；所述主体上耳片上设有销轴，所述挂接体上耳片上设有凹部，所述挂接体上耳片在挂接体定位过程中通过所述凹部可转动地挂接到所述主体上耳片的销轴上，所述连接螺栓通过带螺纹的螺杆、套筒以及垫片拆卸。本发明通过自身结构实现主体和挂接体的准确定位，方便快捷地完成挂接体和主体的连接以及拆卸。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114670999B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202011555683.9
申请日：2020-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于推进器技术领域，特别涉及一种采用双电机的水空两用推进器。包括外转子电机、轮缘电机、螺旋桨、定子支架、单向离合机构及推进器安装架，其中外转子电机通过定子支架与推进器安装架固连，外转子电机的输出轴与螺旋桨固连；轮缘电机套设于螺旋桨的外侧、且与定子支架连接；单向离合机构设置于轮缘电机与螺旋桨之间，用于轮缘电机与螺旋桨的脱开或楔合；当在空气中工作时，单向离合机构与螺旋桨处于脱开状态，外转子电机拖动螺旋桨旋转；当在水下工作时，单向离合机构与螺旋桨处于楔合状态，轮缘电机拖动螺旋桨旋转。本发明结构紧凑、可靠性高，通过单向离合机构实现轮缘电机转子与螺旋桨的可靠脱开和啮合，实现水下和空中的高效推进。
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公开(公告)号：CN108128450B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201711372341.1
申请日：2017-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于海洋机器人技术领域，具体地说是一种多旋翼水空两栖跨域海洋机器人。包括主体、前翼、后翼、垂直稳定翼、附体及水空两用推进装置，其中主体两侧对称设有附体，主体和附体通过前翼和后翼相连接，垂直稳定翼位于主体上方后部，前翼和后翼上均设有一可翻转的水空两用推进装置。本发明具有可实现在水空两种介质中航行，并能够往复跨域的特点，可实现空中快速抵达，水下隐蔽作业等功能或相关使命任务。
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公开(公告)号：CN109466687A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201710809507.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63B1/38
Abstract: 本发明涉及一种高速水面艇，具体地说是一种采用通气空化减阻方法的高速水面艇。包括通气风扇、上层平台、支柱、推进段、潜体、边条及空化段，其中通气风扇安装在上层平台上，所述上层平台位于潜体的上方、并且通过支柱与潜体连接，推进段和空化段分别安装在潜体头部和尾部，所述推进段为水面艇提供推进动力，所述通气风扇为空化段提供气源，所述空化段通气后能够形成包覆潜体上下表面的空气泡。本发明可在潜体表面形成上下半空泡，通过控制潜体上下通气量控制潜体上下表面空泡内压差，可大幅降低航行阻力并具备支撑水面艇重量的垂向力。
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公开(公告)号：CN114665860B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202011541868.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H03K17/968
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的多模式触发开关系统，包括外部直流电源直接激励触发开关、光敏二极管接收外部光源激励触发开关以及系统IO触发关闭多种触发方式。重点介绍光敏二极管接收外部光源激励触发开关方式，将硅光电池置于水下机器人天线内部，当光敏二极管接收到外部光源照射后，硅光电池产生电动势，经过相应放大电路，触发继电器切换，从而对水下机器人通断电。本发明对水下机器人快速通断电，稳定可靠、操作简单、成本低廉，无需拆卸水下机器人，降低劳动强度，节省大量的时间成本。
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公开(公告)号：CN119795238A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510058650.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种可实现水下自主对接和分离的关节装置。包括水下机器人载体Ⅰ、水下机器人载体Ⅱ、关节机构及插头，其中插头设置于水下机器人载体Ⅱ的艏部，关节机构设置于水下机器人载体Ⅰ的艉部，关节机构包括依次连接的驱动舱、活动关节和对接舱，驱动舱与水下机器人载体Ⅰ的艉部连接，对接舱用于与水下机器人载体Ⅱ艏部的插头对接；活动关节具有俯仰和偏航的自由度，驱动舱具有控制活动关节的自由度以及切换对接舱的锁紧或打开状态的功能。本发明结构简单可靠，且体积较小，安装该装置的水下机器人可处于单体水下机器人状态、多体水下机器人状态和机械臂状态。
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