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公开(公告)号：CN115101916B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210870623.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种自主水下机器人用折叠天线装置。该装置包括天线折叠机构、驱动机构及耐压舱，其中耐压舱的顶部设有天线容置槽，天线折叠机构设置于天线容置槽内；驱动机构设置于耐压舱内，且穿过耐压舱的舱体与天线折叠机构传动连接，进而驱动天线折叠机构展开或折叠。本发明结构简单、紧凑，当自主水下机器人在水面需要通讯或定位时，天线折叠机构处于展开状态，因天线长度不受限于耐压舱的舱体直径和舱段长度，可根据实际需要自行选型，故可保证天线的信号强度；当自主水下机器人在水下航行时，天线折叠机构处于折叠状态，减少了天线部件的迎流面积，进而减少了自主水下机器人的水下航行阻力，增加了续航时间。
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公开(公告)号：CN118254941A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410579662.2
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种高机动性微型自主水下机器人。包括依次连接的艏段、前操纵舱段、电池舱段、控制舱段、通信舱段、后操纵舱段、操舵舱段及螺旋桨推进器，其中前操纵舱段和后操纵舱段均设有一个垂向槽道推进器和两个侧向槽道推进器，能够实现水下悬停、水平或垂向平移运动；操舵舱段的外侧设有十字型布置的四个舵板，在水下前向航行状态下实现水下机器人的操纵。本发明结构小巧、重量轻、成本低，能够实现单人收放和操作；由于兼有十字舵和槽道推进器两种位姿操纵手段，能够实现包括零速悬停，垂向、侧向平移移动，水下高速航行等各种类型的水下高机动航行能力。
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公开(公告)号：CN115101916A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210870623.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种自主水下机器人用折叠天线装置。该装置包括天线折叠机构、驱动机构及耐压舱，其中耐压舱的顶部设有天线容置槽，天线折叠机构设置于天线容置槽内；驱动机构设置于耐压舱内，且穿过耐压舱的舱体与天线折叠机构传动连接，进而驱动天线折叠机构展开或折叠。本发明结构简单、紧凑，当自主水下机器人在水面需要通讯或定位时，天线折叠机构处于展开状态，因天线长度不受限于耐压舱的舱体直径和舱段长度，可根据实际需要自行选型，故可保证天线的信号强度；当自主水下机器人在水下航行时，天线折叠机构处于折叠状态，减少了天线部件的迎流面积，进而减少了自主水下机器人的水下航行阻力，增加了续航时间。
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公开(公告)号：CN217768724U
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202221909589.3
申请日：2022-07-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种自主水下机器人用折叠天线装置。该装置包括天线折叠机构、驱动机构及耐压舱，其中耐压舱的顶部设有天线容置槽，天线折叠机构设置于天线容置槽内；驱动机构设置于耐压舱内，且穿过耐压舱的舱体与天线折叠机构传动连接，进而驱动天线折叠机构展开或折叠。本实用新型结构简单、紧凑，当自主水下机器人在水面需要通讯或定位时，天线折叠机构处于展开状态，因天线长度不受限于耐压舱的舱体直径和舱段长度，可根据实际需要自行选型，故可保证天线信号强度；当自主水下机器人在水下航行时，天线折叠机构处于折叠状态，减少天线部件的迎流面积，进而减少自主水下机器人的水下航行阻力，增加续航时间。
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