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公开(公告)号：CN107378942A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710437395.5
申请日：2017-06-09
Applicant: 中国科学技术大学
CPC classification number: B25J9/1635 , B25J9/1615 , B25J13/087
Abstract: 本发明提供一种软体机械臂及其使用方法。所述软体机械臂包含设置在软体臂体的凹槽中的霍尔传感器和永磁体，在软体臂体弯曲时检测软体臂体的姿态。
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公开(公告)号：CN106476922A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611024009.1
申请日：2016-11-18
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种双向限位的柔性鳍-腿推进装置，该装置包括驱动联接模块、限位块、弹性板，通过改变弹性板的刚度可以调节柔性腿的刚度，实验证明柔性腿的刚度对机器人的推进性能有较大的影响。该柔性鳍-腿装置可以应用于两栖机器人上，陆地上行走时，由于弹性板和限位块的作用，腿部在初始的直板状和最终的弧形状两种状态中被动切换来适应多种复杂的地形；水下推进时，柔性腿的作用类似于鱼鳍，通过柔性腿的摆动来产生推进力。该结构通过被动柔性变形实现两种环境下具有优势的推进方式，结构简单可靠。另外，限位块的作用也使得柔性腿的最终弯曲形态确定，增加了柔性腿的负载能力。
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公开(公告)号：CN103395457B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310273443.3
申请日：2013-07-01
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种基于混合驱动机构的多足移动装置，由机体（1）和多个混合驱动腿结构（2）组成；所述混合驱动腿结构（2）安装于机体（1）上，所述每个混合驱动腿结构（2）包括基座（5），主驱动电机（6）、电机座（7）、联轴器（8）、曲柄转轴（9）、曲柄（10）、曲柄连杆转轴（11）、传递连杆（12）、摇杆转轴（13）、齿轮箱转轴（14）、直线驱动单元（15）、摇杆（16）、摇杆小腿转轴（17）和小腿单元（18）、连杆-丝杠螺母套筒转轴（19）、连杆小腿转轴（20）。本发明实现快速、高效的步态摆动，从而实现移动装置的高效行走和奔跑；同时实现灵活的控制，进而实现移动装置对山坡、草地、坑洼等复杂地形的适应性。
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公开(公告)号：CN104590519A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510054420.2
申请日：2015-02-02
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 本发明公开一种形状可控水下仿生推进装置，该装置包括：一组对称的双四连杆结构组成的骨架和包膜。本发明能够在机器人运动的同时，根据所处环境——如顺流、逆流、风浪、潮汐、漩涡等；和所需任务——如巡航、直线加速、转弯的不同，光滑而持续地改变仿生推进装置的形状，对不断改变的游动条件和任务特点做出响应；可以通过改变仿生推进装置的外形来提高仿生推进装置的功能，既具备长航时长航程能力，又具备高速、高机动推进的能力，从而极大的改善了推进性能，提高了对环境的适应能力。仿生推进装置形状变化和执行任务可同时进行，无需将机器人拿出作业环境进行人为调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102785542A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210273204.3
申请日：2012-08-02
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于可变形足-蹼复合推进机构的水陆两栖机器人，包括水陆两栖机器人密封壳体、密封盖板、前/后盖板、控制电路、电池、通讯天线、复合推进驱动模块、可变形足-蹼模块，所述密封壳体两侧板对称设有多个复合推进驱动模块，每个复合推进驱动模块的输出轴上安装有可变形足-蹼模块；解决了现有水陆两栖机器人大多需要两套相互独立的陆地和水中推进机构，且在复杂水陆过渡环境下通过能力差、效率低的不足，为近海海洋资源开发利用、两栖探险与救援提供一种有效的高技术手段。
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公开(公告)号：CN112091954A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910524354.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 一种仿生灵巧手，包括：手臂(7)；多根手指，包括第一手指(1)以及多根第二手指(2，3，4，5)，第一手指(1)与多根第二手指(2，3，4，5)并列设置，且第一手指(1)位于最外侧，其中，每一手指均包括依次连接的远指节、中指节、近指节、十字轴以及掌骨，且相互之间采用铰接的方式连接；腕骨(6)，其一端与多根手指的掌骨连接，另一端与手臂(7)连接；其中，掌骨或/和近指节以及手臂(7)上均设有至少一个SMA弹簧以及控制器。另一方面，本发明还提供了一种仿生灵巧手的控制方法。通过使用SMA弹簧作为驱动器以驱动仿生灵巧手中的各关节的运动，同时将霍尔传感器嵌入仿生灵巧手中，实现仿生灵巧手中各关节运动的精确反馈控制。
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公开(公告)号：CN110421558A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910544242.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面向配电网作业机器人的通用型遥操作系统及其方法，主要包括操作主端、操作从端、控制机和网络，所述操作主端通过控制机和网络与操作从端相互通信连接；所述操作主端包括遥操作设备、虚拟现实设备；所述操作从端包括设置在机器人上的摄像机、机械臂；所述遥操作设备的操作通过控制机实时映射到远端机器人的机械臂上，实现机器人进行配电网作业的遥操作。本发明将立体视觉虚拟现实与异构遥操作控制系统相结合，更好地对场景信息进行三维感知，使机器人遥操作更加精确和快速，虚拟现实系统和遥操作系统都是预先配置好的跨底层的平台系统，互不干扰，具有良好的可替代性和通用性，便于广泛推广应用。
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公开(公告)号：CN110421557A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910543288.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人的环境立体感知与安全预警保护系统，主要包括三维激光雷达、高清摄像机、数据传输装置、服务器，三维激光雷达与高清摄像机通过数据传输装置与服务器连接；所述服务器用于图像处理、三维重构配网作业场景、对机器人与作业场景模型之间的碰撞进行预警和机器人动作安全保护停止。还公开了该系统的环境立体感知与安全预警保护方法。本发明通过三维激光雷达和全景相机可以实现全面的环境感知，使得操作人员可以看到完整的立体图像，与近距离操作无异；得到的立体模型能够与机械臂的空间位置进行比较，使得系统能够自主判断工作状态是否安全，避免误操作带来的损失。
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公开(公告)号：CN104655337B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510076344.5
申请日：2015-02-12
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种拉力传感器固定导向装置，该装置包括：固定模块和导向模块，其中：固定模块包括第一连接件、支撑件、传感器架、第二连接件和固定件，拉力传感器的一端通过第一连接件安装在支撑件上；拉力传感器的另一端通过固定件安装在传感器架上；导向模块包括光轴导杆和线轴承，光轴导杆固定安装在支撑件的拉力传递方向上；线轴承固定安装在传感器架的拉力传递方向上。本发明装置中的支撑板和传感器支架分别与两个拉力传递部分固定，支撑板与传感器支架之间由平行导轨赋予了一个移动副，并限制了其他自由度，两端的拉力分别通过支撑板和传感器支架传递到拉力传感器的力敏器件上，引起其弹性变形，从而引发电信号的变化，测量出拉力的大小。
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