-
公开(公告)号：CN112091974B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010882746.5
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。
-
公开(公告)号：CN112809685B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110136933.3
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法，该配网带电作业机器人位姿控制方法包括：对于平行接火线路和对于T形接火线路两种，通过配网带电作业机器人完成接线作业。该配网带电作业机器人位姿控制方法可以实现对平行接火线路和T形接火线带电接火，接火过程可以避免相间短路。
-
公开(公告)号：CN110421559B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910544244.9
申请日：2019-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电作业机器人的遥操作方法和动作轨迹库构建方法，该动作轨迹库构建方法包括以下步骤：S21、通过三维运动捕捉系统采集操作员在配网带电作业检修时的一个规范动作；S22、通过分析提取手臂标记点的运动轨迹，解算肩关节电机、肘关节电机、腕关节电机的关节角度；S23、利用双臂机器人重现操作员手臂动作，并且通过三维运动捕捉系统采集机械手臂的运动轨迹；S24、根据同种类型任务的完成效果来优化机械手臂的运动轨迹；S25、对优化后的机械手臂的运动轨迹进行参数化，形成基本动作轨迹；以及S26、重复执行S21至S25，建立配网带电作业机器人的基本动作轨迹库。本发明旨在缓解遥操作中操作员过度劳累造成的效率低，事故多发的问题，并进而实现一定程度的自主化作业。
-
公开(公告)号：CN112140077A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010882747.X
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种用于配网带电作业机器人的螺母存取装置，该螺母存取装置包括：螺母套筒，所述螺母套筒连接于机器人本体的机械臂上；螺母收纳盒，所述螺母收纳盒的内部设置有放置台，所述放置台上存放有多个螺母，所述螺母套筒从所述螺母收纳盒中拿取螺母进行安装。本发明通过设置螺母收纳盒用来放置待安装的螺母，可以提高拆装螺母的工作效率，降低高空坠物的危险。
-
公开(公告)号：CN112828813A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110136935.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种螺母拧紧工具，包括：螺母旋进导引结构，所述螺母旋进导引结构包括导口和导引部，所述导引部连接于所述导口上，所述导引部为喇叭口形状，所述导引部的侧面开设有若干个斜槽；绝缘电动手钻，所述绝缘电动手钻包括绝缘杆，所述绝缘杆连接于机械臂，所述绝缘杆的顶部设置有电机，所述电机的端部设置有万能套筒，所述万能套筒上设置有六轴力传感器。
-
公开(公告)号：CN112809728A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110136928.2
申请日：2021-02-01
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种适用于配网带电作业机器人的导线夹持工具，包括：机械臂，所述机械臂上设置有两个夹爪；夹持槽，所述夹持槽位于所述夹爪的中间部位，所述夹持槽为半圆槽结构；多个随转轴承，所述多个随转轴承对称地设置于所述夹持槽的内壁。当夹爪抓住导线做绕导线中心旋转的运动时，由于随转轴承的作用，夹爪可以自由绕导线的轴线转动而不产生扭转应力，减小了机械臂的关节负担，仅对导线进行弯曲作业，大大降低配网带电作业机器人夹持移动绝缘导线时的机械臂末端负载。
-
公开(公告)号：CN112091974A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010882746.5
申请日：2020-08-28
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明实施方式提供一种配网带电作业机器人遥控操作系统及其控制方法，属于自动化及机器人技术领域。所述系统包括：从控机器人，用于：接收实时的操作指令以完成配网带电作业；实时获取受到的受力；操作主端，用于：供工作人员输入所述操作指令；接收所述受力，并实时模拟所述受力。该系统、控制方法及存储介质能够克服现有技术中公人员需要前往现场操作更换避雷器、绝缘子的技术缺陷。
-
公开(公告)号：CN110421586A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910554110.5
申请日：2019-06-25
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电作业机器人工具库控制和管理系统，主要包括控制管理端、作业工具端、设置于配网带电作业机器人的主控制器；所述主控制器通过控制管理端控制与管理作业工具端；所述控制管理端的输入端与主控制器连接、输出端以无线通讯方式控制与管理若干个作业工具端；所述作业工具端用于控制工具执行相应功能以及监测工具状态。还公开了一种配网带电作业机器人工具库控制和管理方法，包括控制管理端对多个工具的无线控制、多工具的监测与管理。本发明实现对工具库的管理；另外，该系统实现了作业工具与机器人本体的完全电隔离，提升安全系数，提高了工作效率，降低了人工管理成本。
-
公开(公告)号：CN110421558A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910544242.X
申请日：2019-06-21
申请人： 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种面向配电网作业机器人的通用型遥操作系统及其方法，主要包括操作主端、操作从端、控制机和网络，所述操作主端通过控制机和网络与操作从端相互通信连接；所述操作主端包括遥操作设备、虚拟现实设备；所述操作从端包括设置在机器人上的摄像机、机械臂；所述遥操作设备的操作通过控制机实时映射到远端机器人的机械臂上，实现机器人进行配电网作业的遥操作。本发明将立体视觉虚拟现实与异构遥操作控制系统相结合，更好地对场景信息进行三维感知，使机器人遥操作更加精确和快速，虚拟现实系统和遥操作系统都是预先配置好的跨底层的平台系统，互不干扰，具有良好的可替代性和通用性，便于广泛推广应用。
-
公开(公告)号：CN110421557A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910543288.X
申请日：2019-06-21
申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 , 中国科学技术大学 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配网带电作业机器人的环境立体感知与安全预警保护系统，主要包括三维激光雷达、高清摄像机、数据传输装置、服务器，三维激光雷达与高清摄像机通过数据传输装置与服务器连接；所述服务器用于图像处理、三维重构配网作业场景、对机器人与作业场景模型之间的碰撞进行预警和机器人动作安全保护停止。还公开了该系统的环境立体感知与安全预警保护方法。本发明通过三维激光雷达和全景相机可以实现全面的环境感知，使得操作人员可以看到完整的立体图像，与近距离操作无异；得到的立体模型能够与机械臂的空间位置进行比较，使得系统能够自主判断工作状态是否安全，避免误操作带来的损失。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
110 条记录 (耗时 0.071 秒)
