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公开(公告)号：CN117857933A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410042903.X
申请日：2024-01-10
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
发明人： 赵再常
IPC分类号： H04N23/95 , G06V20/56 , G06V10/776
摘要： 本申请提供了一种基于域控制器ISP的相机数据处理方法与装置。获取原始相机数据，原始相机数据为相机传感器直接采集到的未经处理的数据；基于未调整的ISP参数采用ISP模块对原始相机数据中的至少部分数据进行处理，并采用处理后的数据实现车上对至少部分场景的测试以及参数的验证；获取在车上无法实现测试的场景对应的原始相机数据，得到目标原始相机数据，采用调整ISP参数后的ISP模块对目标原始相机数据进行处理，且采用处理后的数据实现非车上对车上无法实现测试的场景的测试以及参数的验证。本申请解决了现有技术中基于域控制器ISP车辆图像采集和验证的方案Tuning流程较长的问题。
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公开(公告)号：CN114640778B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210529220.8
申请日：2022-05-16
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
发明人： 孟超超
摘要： 本申请公开一种自动驾驶车辆相机清洁系统，包括：壳体，作为清洁系统的支撑构件；光学视窗，配置在壳体的前部，且具有一旋转轴线，在壳体的前部绕自身的旋转轴线旋转设置；相机，配置在壳体的内部，且与光学视窗的旋转轴线重合，所述相机面向光学视窗与其共同参与成像的道路场景；及旋转清洁机构，配置在壳体的内部，且与相机相对分离设置，用于驱动光学视窗在壳体的前部相对相机高速旋转以能够通过离心效应清洁光学视窗表面。本申请将相机和旋转清洁机构相对分离，结构简单可靠，零件数量少，可以快速适应各类不同性能，尺寸要求相机的通用性传感器清洁方案，从而在保证了清洁能力的同时，提高了方案的适应性。
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公开(公告)号：CN117519750A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311500527.6
申请日：2023-11-10
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
发明人： 秦利福
摘要： 本申请提供了一种OTA升级方法、目标芯片、可读存储介质和电子设备，该方法包括：获取服务器发送的目标差异文件，目标差异文件为目标版本文件和初始版本文件的二进制图像差异文件，初始版本文件包括存储在目标芯片中的原始系统镜像的版本的数据，原始系统镜像为在目标芯片中运行的OTA的系统镜像；采用二进制数据合并的方式，对目标差异文件和原始系统镜像进行处理，得到目标系统镜像，目标系统镜像为OTA升级至目标版本时的系统镜像；采用目标系统镜像对OTA进行升级，得到升级后的OTA。该方法通过目标差异文件得到目标系统镜像，根据目标系统镜像对OTA进行升级，解决了现有的Orin芯片无法支持OTA升级的问题。
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公开(公告)号：CN116452829A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310268274.8
申请日：2023-03-20
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
发明人： 左文航
IPC分类号： G06V10/46 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/74 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本申请涉及一种车轮属性检测模型的训练方法、车轮属性检测方法、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待测图像，将待测图像输入至初始模型中，获得车轮相应的关键点的预测坐标，其中，关键点至少包括车轮中心点、车轮接地点，待测图像包括车轮的图像信息；根据关键点的预测坐标和关键点的实际坐标，获得关键点的损失坐标，其中，关键点的实际坐标根据原始图像获得；根据关键点的损失坐标，对初始模型进行迭代训练，得到车轮属性检测模型，其中，车轮属性检测模型用于获取车轮属性信息。采用本方法能够进一步对被遮挡的车轮的接地点等车轮属性进行检测。
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公开(公告)号：CN114640778A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210529220.8
申请日：2022-05-16
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
发明人： 孟超超
摘要： 本申请公开一种自动驾驶车辆相机清洁系统，包括：壳体，作为清洁系统的支撑构件；光学视窗，配置在壳体的前部，且具有一旋转轴线，在壳体的前部绕自身的旋转轴线旋转设置；相机，配置在壳体的内部，且与光学视窗的旋转轴线重合，所述相机面向光学视窗与其共同参与成像的道路场景；及旋转清洁机构，配置在壳体的内部，且与相机相对分离设置，用于驱动光学视窗在壳体的前部相对相机高速旋转以能够通过离心效应清洁光学视窗表面。本申请将相机和旋转清洁机构相对分离，结构简单可靠，零件数量少，可以快速适应各类不同性能，尺寸要求相机的通用性传感器清洁方案，从而在保证了清洁能力的同时，提高了方案的适应性。
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公开(公告)号：CN115909264A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211336015.6
申请日：2022-10-28
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
发明人： 崔健
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本申请涉及一种状态类型的识别方法、装置、设备和存储介质。主要技术方案包括：获取车辆的摄像单元拍摄的待识别图像，待识别图像包括至少一个对象，基于预设识别模型确定待识别图像中每个对象的包围框，根据每个对象的包围框，识别每个对象的状态类型。本申请能够准确地识别出目标对象的状态类型，有利于自动驾驶车辆后续根据驾驶环境图做出正确处理，提高自动驾驶车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN111309009B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202010102728.0
申请日：2020-02-19
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置、存储介质和运载工具，其中，该方法包括：在控制自动驾驶车辆向第一目标位置移动的过程中，按照目标周期更新保存的目标类型的一个或多个候选停靠位置，其中，一个或多个候选停靠位置中的每个候选停靠位置与自动驾驶车辆的当前位置之间的距离小于或者等于目标距离阈值；在通过自动驾驶车辆获取到目标对象的控制指令的情况下，从一个或多个候选停靠位置中选取出第二目标位置，其中，控制指令用于指示更改自动驾驶车辆的目的地；控制自动驾驶车辆由自动驾驶车辆的当前位置向第二目标位置移动。通过本申请，解决了相关技术中的自动驾驶车辆的控制方式存在的无法快速有效地获取更改后的目的地的问题。
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公开(公告)号：CN111355711B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010103043.8
申请日：2020-02-19
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
IPC分类号： H04L65/1069 , H04L65/40 , H04L67/12 , H04L67/025 , H04L67/125 , H04N7/14 , G10L15/22
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶车辆的交互方法及装置、存储介质、电子装置，上述方法包括：在目标对象开启了自动驾车车辆的目标功能后，通过所述自动驾驶车辆与后台操作中心建立多媒体呼叫，其中，所述多媒体呼叫包括以下至少之一：语音呼叫、视频呼叫；基于建立的多媒体呼叫实现所述自动驾驶车辆与所述后台操作中心的交互，采用上述技术方案，解决了相关技术中“Just Go”功能仅用于指示自动驾驶车辆行驶至预定的目的地，没有设置其他功能等问题。
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公开(公告)号：CN118212506A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410203019.X
申请日：2024-02-23
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
IPC分类号： G06V10/94 , G06V20/58 , G06T3/4092 , G06T1/20 , G06T1/60 , H04N21/2343 , H04N21/4402
摘要： 本申请涉及一种车辆的图像采集控制方法、系统、车辆及其控制组件，该方法包括：检测域控制器当前的用于图像处理的空余算力；若空余算力小于预设阈值，则降低图像采集设备的当前图像的帧率；在降低帧率后，再次检测域控制器的空余算力；若再次检测到的空余算力小于预设阈值，则判断图像采集设备当前分辨率；若当前分辨率大于或等于设定分辨率，则降低图像采集设备的分辨率；若当前分辨率小于设定分辨率，则再次降低图像采集设备的当前图像的帧率。通过上述方法的步骤，能够在域控制器的用于图像处理的空余算力不足的情况下，动态地调整车辆的图像采集设备的帧率和分辨率，确保域控制器内各种处理算法运行稳定。
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公开(公告)号：CN217227441U
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202220485479.2
申请日：2022-03-08
申请人： 深圳小马易行科技有限公司
发明人： 彭健
IPC分类号： B60R11/04 , B60R11/02 , B60W30/08 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S17/931
摘要： 本实用新型涉及传感器系统和自动驾驶车辆，包括第一相机，第一相机设置在车辆的前挡风玻璃、后挡风玻璃上，还设置在前轮上方的车身上；第二相机，第二相机设置在车辆的前保险杠、后保险杠和车外后视镜上；第一毫米波雷达，第一毫米波雷达设置在车辆的前保险杠和后保险杠上；第二毫米波雷达，第二毫米波雷达设置在车辆的车角上；超声波雷达，超声波雷达均布于车辆的前保险杠和后保险杠上。本实用新型的传感器系统和自动驾驶车辆，将信息采集模块均集成于自动驾驶车辆的车身，使得自动驾驶车辆更为美观，结构更加简单，降低了自动驾驶车辆的高度与重心，提高了行驶安全性。
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