公开(公告)号：US09193065B2

公开(公告)日：2015-11-24

申请号：US12218259

申请日：2008-07-10

申请人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Marco Pinter ,  Daniel Steven Sanchez ,  James Rosenthal ,  Amante Mangaser

发明人： Yulun Wang ,  Charles S. Jordan ,  Marco Pinter ,  Daniel Steven Sanchez ,  James Rosenthal ,  Amante Mangaser

IPC分类号： G05B19/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  G05D1/02 ,  H02J7/00

CPC分类号： B25J13/06 ,  B25J5/00 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/006 ,  B25J19/005 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0242 ,  G05D2201/0206 ,  H02J7/0042 ,  Y10S901/02

摘要： A remote controlled robot system that includes a mobile robot with a robot camera and a battery plug module, and a remote control station that transmits commands to control the mobile robot. The system also includes a battery charging module that mates with the mobile robot battery plug module, and an alignment system that aligns the battery plug module with the battery charging module. The battery modules may also be aligned with the aid of video images of the battery charging module provided to the remote station by a camera located within the battery plug module.

摘要翻译： 一种遥控机器人系统，包括具有机器人相机和电池插头模块的移动机器人，以及发送命令以控制移动机器人的远程控制站。 该系统还包括与移动机器人电池插头模块相配合的电池充电模块，以及将电池插头模块与电池充电模块对准的对准系统。 电池模块还可以借助位于电池插头模块内的相机借助于提供给远程站的电池充电模块的视频图像进行对准。

公开(公告)号：US20110218674A1

公开(公告)日：2011-09-08

申请号：US12717806

申请日：2010-03-04

申请人： David Stuart ,  Daniel Steven Sanchez ,  Fuji Lai ,  Kevin Hanrahan ,  Charles S. Jordan ,  David Roe ,  James Rosenthal ,  Amante Mangaser ,  Blair Whitney ,  Derek Walters

发明人： David Stuart ,  Daniel Steven Sanchez ,  Fuji Lai ,  Kevin Hanrahan ,  Charles S. Jordan ,  David Roe ,  James Rosenthal ,  Amante Mangaser ,  Blair Whitney ,  Derek Walters

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： H04N7/142 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  G06F19/00 ,  G06F19/321 ,  G06F19/3418 ,  H04L65/403 ,  H04L67/10 ,  H04N5/23203 ,  H04N5/23222 ,  H04N5/23293 ,  H04N5/247 ,  H04N5/265 ,  H04N7/185

摘要： A tele-presence system that includes a cart. The cart includes a robot face that has a robot monitor, a robot camera, a robot speaker, a robot microphone, and an overhead camera. The system also includes a remote station that is coupled to the robot face and the overhead camera. The remote station includes a station monitor, a station camera, a station speaker and a station microphone. The remote station can display video images captured by the robot camera and/or overhead camera. By way of example, the cart can be used in an operating room, wherein the overhead camera can be placed in a sterile field and the robot face can be used in a non-sterile field. The user at the remote station can conduct a teleconference through the robot face and also obtain a view of a medical procedure through the overhead camera.

摘要翻译： 包括购物车的远程存在系统。 推车包括具有机器人监视器，机器人相机，机器人扬声器，机器人麦克风和高架摄像机的机器人面部。 该系统还包括耦合到机器人面部和顶置摄像机的远程站。 远程站包括站监视器，​​站摄像机，站扬声器和站麦克风。 远程站可以显示由机器人摄像机和/或高架摄像头拍摄的视频图像。 作为示例，推车可以在手术室中使用，其中顶置式照相机可以放置在无菌区域中，并且机器人面部可以在非无菌区域中使用。 远程站的用户可以通过机器人面进行电话会议，并通过架空摄像机获得医疗程序的视图。

公开(公告)号：US20130113871A1

公开(公告)日：2013-05-09

申请号：US13291912

申请日：2011-11-08

申请人： James Ballantyne ,  Kelton Temby ,  James Rosenthal ,  David B. Roe

发明人： James Ballantyne ,  Kelton Temby ,  James Rosenthal ,  David B. Roe

IPC分类号： H04N7/14 ,  H04N5/232

CPC分类号： G06F3/04847 ,  A61B5/7465 ,  A61B34/25 ,  G06F3/04817 ,  G06F3/04842 ,  G06F3/1454 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3418 ,  G16H40/63 ,  H04N7/142 ,  H04N7/148

摘要： A tele-presence system that includes a remote device coupled to a control station through a communication link. The remote device includes a remote monitor, a remote camera, a remote speaker and a remote microphone. Likewise, the control station includes a station monitor, a station camera, a station speaker and a station microphone. The control station displays a plurality of graphical icons that each represents a different type of communication link between the control station and the remote device. The graphical icons can be selected to allow a user of the control station to change the communication link between the remote device and its initial node.

摘要翻译： 一种远程存在系统，其包括通过通信链路耦合到控制站的远程设备。 远程设备包括远程监视器，远程摄像机，远程扬声器和远程麦克风。 同样，控制站包括站监视器，​​车站摄像机，站扬声器和站麦克风。 控制站显示多个图形图标，每个图形图标表示控制站和远程设备之间的不同类型的通信链路。 可以选择图形图标以允许控制站的用户改变远程设备与其初始节点之间的通信链路。

公开(公告)号：US20100070079A1

公开(公告)日：2010-03-18

申请号：US12561190

申请日：2009-09-16

申请人： Amante Mangaser ,  Jonathan Southard ,  Marco Pinter ,  John Cody Herzog ,  Charles Steve Jordan ,  Yulun Wang ,  James Rosenthal

发明人： Amante Mangaser ,  Jonathan Southard ,  Marco Pinter ,  John Cody Herzog ,  Charles Steve Jordan ,  Yulun Wang ,  James Rosenthal

IPC分类号： G05B15/00

CPC分类号： B25J9/1689 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/40174 ,  G05B2219/40298 ,  G05D1/0022 ,  G05D2201/0206 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3418 ,  H04N7/185 ,  Y10S901/01

摘要： A remote control station that controls a robot through a network. The remote control station transmits a robot control command that includes information to move the robot. The remote control station monitors at least one network parameter and scales the robot control command as a function of the network parameter. For example, the remote control station can monitor network latency and scale the robot control command to slow down the robot with an increase in the latency of the network. Such an approach can reduce the amount of overshoot or overcorrection by a user driving the robot.

摘要翻译： 通过网络控制机器人的远程控制站。 遥控站发送包含信息以移动机器人的机器人控制命令。 远程控制站监视至少一个网络参数，并根据网络参数对机器人控制命令进行缩放。 例如，远程控制站可以监视网络延迟并缩放机器人控制命令以随着网络延迟的增加来减慢机器人。 这种方法可以减少驾驶机器人的用户的过冲量或过度校正量。

公开(公告)号：US08670017B2

公开(公告)日：2014-03-11

申请号：US12717806

申请日：2010-03-04

申请人： David Stuart ,  Daniel Steven Sanchez ,  Fuji Lai ,  Kevin Hanrahan ,  Charles S. Jordan ,  David Roe ,  James Rosenthal ,  Amante Mangaser ,  Blair Whitney ,  Derek Walters

发明人： David Stuart ,  Daniel Steven Sanchez ,  Fuji Lai ,  Kevin Hanrahan ,  Charles S. Jordan ,  David Roe ,  James Rosenthal ,  Amante Mangaser ,  Blair Whitney ,  Derek Walters

IPC分类号： H04N7/15 ,  G06F17/00 ,  G05B15/00

CPC分类号： H04N7/142 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  G06F19/00 ,  G06F19/321 ,  G06F19/3418 ,  H04L65/403 ,  H04L67/10 ,  H04N5/23203 ,  H04N5/23222 ,  H04N5/23293 ,  H04N5/247 ,  H04N5/265 ,  H04N7/185

摘要： A tele-presence system that includes a cart. The cart includes a robot face that has a robot monitor, a robot camera, a robot speaker, a robot microphone, and an overhead camera. The system also includes a remote station that is coupled to the robot face and the overhead camera. The remote station includes a station monitor, a station camera, a station speaker and a station microphone. The remote station can display video images captured by the robot camera and/or overhead camera. By way of example, the cart can be used in an operating room, wherein the overhead camera can be placed in a sterile field and the robot face can be used in a non-sterile field. The user at the remote station can conduct a teleconference through the robot face and also obtain a view of a medical procedure through the overhead camera.

摘要翻译： 包括购物车的远程存在系统。 推车包括具有机器人监视器，机器人相机，机器人扬声器，机器人麦克风和高架摄像机的机器人面部。 该系统还包括耦合到机器人面部和顶置摄像机的远程站。 远程站包括站监视器，​​站摄像机，站扬声器和站麦克风。 远程站可以显示由机器人摄像机和/或高架摄像头拍摄的视频图像。 作为示例，推车可以在手术室中使用，其中顶置式照相机可以放置在无菌区域中，并且机器人面部可以在非无菌区域中使用。 远程站的用户可以通过机器人面进行电话会议，并通过架空摄像机获得医疗程序的视图。

公开(公告)号：US08340819B2

公开(公告)日：2012-12-25

申请号：US12561190

申请日：2009-09-16

申请人： Amante Mangaser ,  Jonathan Southard ,  Marco Pinter ,  John Cody Herzog ,  Charles Steve Jordan ,  Yulun Wang ,  James Rosenthal

发明人： Amante Mangaser ,  Jonathan Southard ,  Marco Pinter ,  John Cody Herzog ,  Charles Steve Jordan ,  Yulun Wang ,  James Rosenthal

IPC分类号： G05B19/404

CPC分类号： B25J9/1689 ,  G05B19/409 ,  G05B2219/40174 ,  G05B2219/40298 ,  G05D1/0022 ,  G05D2201/0206 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3418 ,  H04N7/185 ,  Y10S901/01

摘要： A remote control station that controls a robot through a network. The remote control station transmits a robot control command that includes information to move the robot. The remote control station monitors at least one network parameter and scales the robot control command as a function of the network parameter. For example, the remote control station can monitor network latency and scale the robot control command to slow down the robot with an increase in the latency of the network. Such an approach can reduce the amount of overshoot or overcorrection by a user driving the robot.

摘要翻译： 通过网络控制机器人的远程控制站。 遥控站发送包含信息以移动机器人的机器人控制命令。 远程控制站监视至少一个网络参数，并根据网络参数对机器人控制命令进行缩放。 例如，远程控制站可以监视网络延迟并缩放机器人控制命令以随着网络延迟的增加来减慢机器人。 这种方法可以减少驾驶机器人的用户的过冲量或过度校正量。

公开(公告)号：US20110213210A1

公开(公告)日：2011-09-01

申请号：US12868859

申请日：2010-08-26

申请人： KELTON TEMBY ,  CHARLES S. JORDAN ,  DANIEL S. SANCHEZ ,  STEVEN E. BUTNER ,  DEREK J. WALTERS ,  FUJI LAI ,  KEVIN P. HANRAHAN ,  JOSHUA A. BOUGANIM ,  JAMES ROSENTHAL

发明人： KELTON TEMBY ,  CHARLES S. JORDAN ,  DANIEL S. SANCHEZ ,  STEVEN E. BUTNER ,  DEREK J. WALTERS ,  FUJI LAI ,  KEVIN P. HANRAHAN ,  JOSHUA A. BOUGANIM ,  JAMES ROSENTHAL

IPC分类号： A61B5/00 ,  H04N7/14

CPC分类号： H04N7/142 ,  G06F19/3418 ,  H04N21/4227 ,  H04N21/4788

摘要： A telepresence system that includes a portable telepresence apparatus coupled to a remote control station. The telepresence apparatus comprises a monitor, a camera, a speaker, a microphone and a viewfinder screen coupled to a housing. The view finder screen allows the user to view the image being captured by the camera. The portable telepresence apparatus is a hand held device that can be moved by a holder of the device in response to audio commands from the remote station. The telepresence apparatus can be used by medical personnel to remotely view a patient in a fast and efficient manner.

摘要翻译： 一种远程呈现系统，其包括耦合到远程控制站的便携式远程呈现设备。 远程呈现设备包括监视器，照相机，扬声器，麦克风和耦合到外壳的取景器屏幕。 查看器屏幕允许用户查看由相机捕获的图像。 便携式远程呈现设备是手持设备，其可以响应于来自远程站的音频命令而被设备的保持器移动。 远程呈现设备可以由医务人员以快速有效的方式远程查看患者。

公开(公告)号：US20100268383A1

公开(公告)日：2010-10-21

申请号：US12425835

申请日：2009-04-17

申请人： Yulun Wang ,  Marco Pinter ,  Kevin Hanrahan ,  Daniel Steven Sanchez ,  Charles S. Jordan ,  David Bjorn Roe ,  James Rosenthal ,  Derek Walters

发明人： Yulun Wang ,  Marco Pinter ,  Kevin Hanrahan ,  Daniel Steven Sanchez ,  Charles S. Jordan ,  David Bjorn Roe ,  James Rosenthal ,  Derek Walters

IPC分类号： G05B19/418 ,  B25J19/04

CPC分类号： G05B19/414 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  B25J5/00 ,  B25J9/161 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/022 ,  Y10S901/01

摘要： A remote control station that accesses one of at least two different robots that each have at least one unique robot feature. The remote control station receives information that identifies the robot feature of the accessed robot. The remote station displays a display user interface that includes at least one field that corresponds to the robot feature of the accessed robot. The robot may have a laser pointer and/or a projector.

摘要翻译： 远程控制站，其访问至少两个不同机器人中的一个，每个具有至少一个唯一的机器人特征。 远程控制站接收识别被访问机器人的机器人特征的信息。 远程站显示一个显示用户界面，其中包含至少一个对应于所访问的机器人的机器人特征的字段。 机器人可以具有激光指示器和/或投影仪。

公开(公告)号：US08897920B2

公开(公告)日：2014-11-25

申请号：US12425835

申请日：2009-04-17

申请人： Yulun Wang ,  Marco Pinter ,  Kevin Hanrahan ,  Daniel Steven Sanchez ,  Charles S. Jordan ,  David Bjorn Roe ,  James Rosenthal ,  Derek Walters

发明人： Yulun Wang ,  Marco Pinter ,  Kevin Hanrahan ,  Daniel Steven Sanchez ,  Charles S. Jordan ,  David Bjorn Roe ,  James Rosenthal ,  Derek Walters

IPC分类号： G05B19/414 ,  B25J9/16 ,  B25J5/00

CPC分类号： G05B19/414 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  A61B90/361 ,  B25J5/00 ,  B25J9/161 ,  B25J9/162 ,  B25J9/1689 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/022 ,  Y10S901/01

摘要： A remote control station that accesses one of at least two different robots that each have at least one unique robot feature. The remote control station receives information that identifies the robot feature of the accessed robot. The remote station displays a display user interface that includes at least one field that corresponds to the robot feature of the accessed robot. The robot may have a laser pointer and/or a projector.

摘要翻译： 远程控制站，其访问至少两个不同机器人中的一个，每个具有至少一个唯一的机器人特征。 远程控制站接收识别被访问机器人的机器人特征的信息。 远程站显示一个显示用户界面，其中包含至少一个对应于所访问的机器人的机器人特征的字段。 机器人可以具有激光指示器和/或投影仪。

公开(公告)号：US08836751B2

公开(公告)日：2014-09-16

申请号：US13291912

申请日：2011-11-08

申请人： James Ballantyne ,  Kelton Temby ,  James Rosenthal ,  David B. Roe

发明人： James Ballantyne ,  Kelton Temby ,  James Rosenthal ,  David B. Roe

IPC分类号： H04N7/14 ,  G06F19/00 ,  A61B5/00

CPC分类号： G06F3/04847 ,  A61B5/7465 ,  A61B34/25 ,  G06F3/04817 ,  G06F3/04842 ,  G06F3/1454 ,  G06F19/00 ,  G06F19/3418 ,  G16H40/63 ,  H04N7/142 ,  H04N7/148

摘要： A tele-presence system that includes a remote device coupled to a control station through a communication link. The remote device includes a remote monitor, a remote camera, a remote speaker and a remote microphone. Likewise, the control station includes a station monitor, a station camera, a station speaker and a station microphone. The control station displays a plurality of graphical icons that each represents a different type of communication link between the control station and the remote device. The graphical icons can be selected to allow a user of the control station to change the communication link between the remote device and its initial node.

摘要翻译： 一种远程存在系统，其包括通过通信链路耦合到控制站的远程设备。 远程设备包括远程监视器，远程摄像机，远程扬声器和远程麦克风。 同样，控制站包括站监视器，​​车站摄像机，站扬声器和站麦克风。 控制站显示多个图形图标，每个图形图标表示控制站和远程设备之间的不同类型的通信链路。 可以选择图形图标以允许控制站的用户改变远程设备与其初始节点之间的通信链路。