-
公开(公告)号：CN118962691A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411079875.5
申请日：2024-08-07
申请人： 国网河北省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了一种变电站站内物体定位方法、系统、设备和介质，所述物体定位方法包括：S1获取变电站的点云数据；S2提取点云数据中包含直线特征的特征点集；S3获取特征直线的集合，S4获取有效的道路边界直线段；S5获取变电站可通行区域的道路边界；S6获取变电站内各物体的特征点集合；S7融合变电站可通行区域的道路边界和变电站内各物体的特征点集合，完成对变电站内物体的定位，本发明摒弃了人工贴片拼接建模方式，轻量级三维点云建模在设备采集现场数据后，根据对电力设备的关注度，自动优化生成关键部件的一体点云模型，可快速生成作业区域完整的模型数据，对站内增加新的设备、临时施工、经常出现设备变化的场景适应程度更高。
-
公开(公告)号：CN118918187A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410972519.X
申请日：2024-07-19
申请人： 华中科技大学
摘要： 本申请属于机器人自主定位导航技术领域，具体公开了一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置，该方法包括：基于实时激光雷达点云对应的二值化图像，提取二值化图像的不变矩特征，获取实时激光雷达点云对应的不变矩数值组；分析实时激光雷达点云对应的不变矩数值组与二值化地图图像中各个像素点对应的不变矩数值组之间的相似度，确定最大相似度对应的像素点；基于最大相似度对应的像素点在二值化地图图像中位置，确定激光雷达在地图中的实时位置。本申请通过利用不变矩的不变性且能高度浓缩地表示图像全局特征的特性，在定位匹配时，将激光雷达点云的不变矩特征与栅格地图节点不变矩特征进行匹配，在加快运算速度的同时提高稳定性。
-
公开(公告)号：CN118917047A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410920256.8
申请日：2024-07-10
申请人： 武汉新耐视智能科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光振镜焊接的OCT光路补偿方法，包括：控制激光光束在振镜幅面所在的平面上相对被测物移动，获取激光光束在振镜幅面上标定位置的振镜坐标和对应的被测物高度信息作为模板数据；对模板数据进行多项式拟合，并构建表征被测物高度信息与振镜坐标关系的曲面拟合模型；获取激光光束测量熔深数据时在振镜幅面上任意位置的振镜坐标，根据振镜坐标和曲面拟合模型得到激光光束在任意位置的光路补偿值；根据光路补偿值对熔深数据进行补偿得到最终测量数据。其可以解决振镜焊接时OCT测量激光由于振镜偏转和光路聚焦导致在不同位置测量激光光程发生变化，使所测量熔深数据与实际数据存在较大误差的问题。
-
公开(公告)号：CN118916597A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410861459.4
申请日：2024-06-28
申请人： 天云融创数据科技(北京)有限公司
摘要： 本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种移动设备定位方法、装置和存储介质。包括：获取当前时间目标移动设备对应的绝对坐标和相对坐标；绝对坐标和相对坐标位于不同坐标系；将相对坐标统一到绝对坐标所在的坐标系下，得到当前转换坐标；将绝对坐标和当前转换坐标输入目标识别模型，得到目标移动设备的当前位置；其中，目标识别模型为根据历史时间段对应的历史绝对坐标和历史相对坐标预先训练的。本申请实施例用于解决目前定位方式的定位结果不够准确的问题。
-
公开(公告)号：CN118913251A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411156421.3
申请日：2024-08-22
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种轻量化隐式神经地图的重定位方法，包括：首先对当前点云进行运动补偿校正，并体素降采样，训练构建轻量化及高分辨率的隐式神经地图；利用神经点特征进行闭环检测和校正，确保地图的一致性和准确性；引入惯性导航系统的预积分估计，用于为隐式配准提供先验初值，同时利用点到隐式神经模型的配准方法，实现基于轻量化隐式神经地图的状态估计；激光重定位提供的环境约束和惯性导航系统的动态估计有效结合，利用基于因子图框架融合重定位因子和预积分因子，实现实时鲁棒的定位定姿。本发明通过一种新颖的轻量化隐式神经地图存储模型，能够解决传统点云数据存储量大，重定位性能受地图分辨率影响的问题，同时能够实现定位精度的提升。
-
公开(公告)号：CN118896671A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410951905.0
申请日：2024-07-16
申请人： 山东交通学院
摘要： 本发明属于称重管理技术领域，公开了一种车辆定位称重装置及其使用方法，该装置包括：地磅、激光扫描组件、定位组件、指引屏和处理器，激光扫描组件包括：第一激光扫描雷达和第二激光扫描雷达，第一激光扫描雷达和第二激光扫描雷达均设置于地磅一侧；定位组件包括：第一定位柱、第二定位柱和第三定位柱，第一定位柱连接于地磅靠近激光扫描组件的一侧壁中心，第二定位柱和第三定位柱均连接于地磅远离第一定位柱的一侧壁；指引屏位于地磅的周边；处理器电性连接于第一激光扫描雷达、第二激光扫描雷达和指引屏。该装置对于车辆称重能够提高称重数据的准确性。
-
公开(公告)号：CN118884450A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411047200.2
申请日：2024-08-01
申请人： 广西柳工元象科技有限公司 , 广西柳工机械股份有限公司
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达的工程车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，本发明涉及定位技术领域。该方法包括：在满足预设条件的情况下，获取车辆当前时刻的激光雷达点云帧，并通过深度学习算法对激光雷达点云帧中的点云进行分类，至少得到料堆点云和地面点云；根据料堆点云和地面点云从激光雷达点云帧中提取出当前时刻料堆与地面的轮廓边界信息；根据当前时刻料堆与地面的轮廓边界信息与上一时刻的地图轮廓边界信息对车辆进行定位。本发明的技术方案，能够根据料堆点云和地面点云从激光雷达点云帧中提取出当前时刻料堆与地面的轮廓边界信息，并通过轮廓边界信息进行定位，能够避免因环境变化对车辆定位结果所造成的影响。
-
公开(公告)号：CN118884401A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410979546.X
申请日：2024-07-22
申请人： 中国石油化工股份有限公司 , 连云港杰瑞自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种自动化装车臂自动对接系统粗定位系统，包括激光雷达标定模块、激光雷达、激光雷达定位法兰模块、工控机；激光雷达标定模块，用于标定激光雷达坐标系和装车臂基坐标系间的转换矩阵；激光雷达，用于扫描目标法兰所在的槽车尾部区域形成点云数据；激光雷达定位法兰模块，用于从点云数据中定位槽车上目标法兰在装车臂基坐标系下的位置坐标；工控机与激光雷达定位法兰模块、LNG装车臂的驱动机构相连。本发明还公开一种自动化装车臂自动对接系统粗定位方法。本发明能够实现槽车尾部目标法兰位置坐标的获取，即粗略获得槽车尾部目标法兰的大概位置，从而对将LNG装车臂末端引导至槽车尾部目标法兰附近提供基础。
-
公开(公告)号：CN114092714B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111376344.9
申请日：2021-11-19
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G06V10/46 , G06V10/44 , G01C21/16 , G01S17/06 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了一种基于增强回环检测与重定位的家用割草机器人的定位方法，包括：采集和读取传感器数据；获取到机器人位姿信息；将机器人位姿信息和处理后的激光数据传入Cartographer算法中的局部SLAM部分，获取到插入结果；接收采集的图像信息，提取图像的特征点，对特征点进行描述，即计算特征描述子，根据特征描述子，查询字典计算该帧的BOW向量，将BOW向量和图像index传送到Cartographer算法中的全局SLAM部分；在全局SLAM中，将图像index和当前node id捆绑在一起，记为node_to_image，更新数据库，在该node所处的位姿处使用当前激光数据与该处的地图进行匹配，完成建图。本发明利用视觉辅助Cartographer后端优化，有效的提高建图鲁棒性，使得地图更加精准，能够让机器人更加准确的定位与导航。
-
公开(公告)号：CN118192535B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202311719217.3
申请日：2023-12-14
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/43 , G01S17/08 , G01S17/06 , G01S17/66 , G01S7/48 , G01S7/481 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及一种基于多感知数据融合的多机器人接近对准定位控制方法。针对多机器人编组集结，部署导航激光雷达全局定位系统、辅助激光雷达接近定位系统、激光测距传感器阵列相对定位系统以及编码器/IMU自定位系统。提出一种多感知融合定位方法，根据运行阶段自适应融合定位数据：在快速接近阶段获得移动机器人的全局位姿数据，在静态对准阶段获得两移动机器人的相对位姿数据，在动态跟随阶段获得主移动机器人的全局位姿数据及从移动机器人的相对位姿数据。提出一种自适应反演滑模控制方法，包括Backstepping运动学控制器与自适应滑模动力学控制器，根据运行阶段自适应调整控制器参数，该接近对准定位控制方法有效提高了多机器人编组集结的位姿精度与集结效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
3131 条记录 (耗时 0.02 秒)
