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公开(公告)号：CN114578361B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210185483.1
申请日：2022-02-28
申请人： 东南大学
发明人： 刘超
摘要： 本发明公开了一种基于声波吸收损失和多普勒频偏的水下无人平台集群水声定位导航方法，包括以下步骤：(1)计算出t0和t1时刻跟随者与领航者间距离r0和r1；(2)计算出t1时刻跟随者与领航者的径向速度Δv；(3)根据跟随者与领航者间距离r0和r1计算t1时刻跟随者相对于领航者舷角方位计算；(4)根据t1时刻跟随者与领航者的径向速度Δv判断左右舷。本发明针对传统水声定位导航方法存在的设备复杂、信号处理复杂、阵列安装精度要求高、校准难度大等问题，提出一种新的声学定位导航办法，可采用简便设备，实现水面、水下运动平台间的定位和导航。
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公开(公告)号：CN113109830A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110333819.X
申请日：2021-03-29
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种采用光流及测距传感器的三维运动测量方法，将多个光流传感器和多个测距传感器进行组合，并将得到的对应的测量模块与载体进行捷联；基于所述载体建立载体坐标系，并基于所述测量模块建立传感器坐标系；利用矩阵运算对所述光流传感器和所述测距传感器获取的光流测量值和物距进行计算，得到所述载体的三维线速度和三维角速度，在不依赖于卫星信号，不受外界磁干扰，且不存在累积误差的条件下，能够精确的得到载体的线运动和角运动信息。
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公开(公告)号：CN110832342A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201880041335.4
申请日：2018-05-29
申请人： 古野电气株式会社
摘要： 课题在于，高精度地计算预测位置。解决手段在于，航迹预测装置(10)具备角速度计算部(30)、水平对地速度计算部(70)及预测位置计算部(80)。角速度计算部(30)对移动体的角速度进行计测或者计算。水平对地速度计算部(70)根据移动体的姿势角、对地去路及对地船速而计算水平对地速度。预测位置计算部(80)使用从当前时刻至预测目标时刻为止的时间和水平对地速度，若角速度超过转动检测阈值则使用角速度的积分运算来计算预测位置。
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公开(公告)号：CN107783137A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201610797762.8
申请日：2016-08-31
申请人： 北京自动化控制设备研究所
发明人： 江薇
摘要： 本发明属于水下导航技术领域，具体涉及一种基于五波束配置的声多普勒和声相关测速方法。本发明的基于五波束配置的声多普勒和声相关测速方法，包括以下步骤：步骤1、脉冲对测频；步骤2、声相关测速；步骤3、确定频偏范围；步骤4、模糊区间修正；步骤5、运动载体速度修正。本发明解决了现有的声学多普勒测速方法在测量高速运动载体时测速结果不准确的问题，通过声相关测速对声多普勒模糊速度进行补偿，可以消除高速水下运动载体的测速奇点，提高声学多普勒测速的精度。
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公开(公告)号：CN106646489A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710130701.0
申请日：2017-03-07
申请人： 北京汽车研究总院有限公司
IPC分类号： G01S15/60
CPC分类号： G01S15/60
摘要： 本发明提供一种车速检测方法、装置及汽车，属于汽车检测技术领域，所述方法应用于底盘上安装有红外传感器的车辆上，所述方法包括：间隔第一预设时长向红外传感器发出控制信号，使所述红外传感器根据所述控制信号在第一时间朝与所述底盘相对的地面发射第一红外信号；在第二时间接收所述第一红外信号发射至地面上后经地面反射的第二红外信号，其中所述第二时间与所述第一时间的差值小于所述第一预设时长；根据所述第一红外信号和所述第二红外信号分别相对于车速方向的角度以及红外信号的传输速度和时间，计算车辆的实时车速。本发明的技术方案，实现了精确、实时检测车速的目的，避免了在车速检测时外界因素造成的误差影响。
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公开(公告)号：CN101542295A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200780044377.5
申请日：2007-09-27
申请人： 德立文亚迪仪器公司
CPC分类号： G01S7/52003 , G01P5/241 , G01S15/58
摘要： 公开了用于测量流速的系统和方法。一方面，一种方法(900)包括发射第一组比测量系统带宽宽的信号，接收第一组信号的回声，基于该回声获得第一速度估计值，发射第二组比测量系统带宽窄的信号，接收第二组信号的回声，基于第二组信号的回声获得速度估计值，基于第一速度估计值，选择一个速度估计值。在另一方面，一种方法(280)包括从初步速度估计值中基本去除与第一速度相关的偏差。在另一方面，一种方法(1900)包括获得一组要发送的脉冲信号中每一个的速度估计值，基于该速度估计值的和计算速度。
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公开(公告)号：CN1325932C
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200410087566.9
申请日：2004-11-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 于开洋
摘要： 一种载人潜水器的组合导航定位方法，取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器速度值；由卡尔曼滤波器综合出载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；取超短基线定位声纳测量位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器位置值；采用延时超短基线测量数据融合方法，实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据，对现在载人潜水器位置推算数据的矫正；不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。本发明可把多路导航设备测量得到的载人潜水器的位置和姿态信息，进行综合处理，得最优导航信息。
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公开(公告)号：CN1779485A
公开(公告)日：2006-05-31
申请号：CN200410087566.9
申请日：2004-11-17
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 于开洋
摘要： 一种载人潜水器的组合导航定位方法，取运动传感器和多普勒测速声纳的速度值，通过第一级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器速度值；由卡尔曼滤波器综合出载人潜水器最优速度值和航向角、纵倾角推算载人潜水器位置值；取超短基线定位声纳测量位置值，将超短基线定位声纳测量的位置值和推算出的载人潜水器位置值通过第二级卡尔曼滤波器综合，得最优载人潜水器位置值；采用延时超短基线测量数据融合方法，实现用过去的超短基线测量载人潜水器位置数据，对现在载人潜水器位置推算数据的矫正；不用投放固定水声信标确定载人潜水器在惯性坐标系中坐标。本发明可把多路导航设备测量得到的载人潜水器的位置和姿态信息，进行综合处理，得最优导航信息。
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公开(公告)号：CN118033644A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410052751.1
申请日：2024-01-12
申请人： 上海船舶运输科学研究所有限公司
摘要： 本发明提供一种船用多普勒计程仪模拟速度检测装置，包括：由非门集成块A驱动电路、第一组2刀11档波段开关、前向晶振A～K、前向频率输出线路组成的用于实现前向频率输出的前向晶振起振电路和由非门集成块B驱动电路、第二组2刀11档波段开关、后向晶振A'～K'、后向频率输出线路组成的用于实现后向频率输出的后向晶振起振电路，还包括电源电路和前后向频率共地输出线路，利用第一组2刀11档波段开关和第二组2刀11档波段开关同时切换的特性，通过对应匹配2组开关档位端的晶振频率，实现了11个模拟速度的灵活切换，提高测试效率和测试精度的同时减少人工成本，大大增强了输出频率的稳定性，满足在模拟速度精度测试中的误差指标。
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