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公开(公告)号：CN113109830A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110333819.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种采用光流及测距传感器的三维运动测量方法，将多个光流传感器和多个测距传感器进行组合，并将得到的对应的测量模块与载体进行捷联；基于所述载体建立载体坐标系，并基于所述测量模块建立传感器坐标系；利用矩阵运算对所述光流传感器和所述测距传感器获取的光流测量值和物距进行计算，得到所述载体的三维线速度和三维角速度，在不依赖于卫星信号，不受外界磁干扰，且不存在累积误差的条件下，能够精确的得到载体的线运动和角运动信息。
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公开(公告)号：CN113109830B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110333819.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种采用光流及测距传感器的三维运动测量方法，将多个光流传感器和多个测距传感器进行组合，并将得到的对应的测量模块与载体进行捷联；基于所述载体建立载体坐标系，并基于所述测量模块建立传感器坐标系；利用矩阵运算对所述光流传感器和所述测距传感器获取的光流测量值和物距进行计算，得到所述载体的三维线速度和三维角速度，在不依赖于卫星信号，不受外界磁干扰，且不存在累积误差的条件下，能够精确的得到载体的线运动和角运动信息。
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公开(公告)号：CN111486819B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010276652.3
申请日：2020-04-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种采用光流测量三维角运动的方法，利用指向不共面的三个及以上的光流传感器与被测物体进行捷联，得到成像范围内多个连续的二维图像流，根据获取的所述二维图像流，同时根据相似三角形原理计算出对应的光流测量值，并与设定系数相乘，得到对应的x轴、y轴和z轴上对应的角增量比例式，然后转换为常系数矩阵与光流测量值矩阵的乘积，得到对应的三维角增量，降低测量复杂度。
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公开(公告)号：CN111486819A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010276652.3
申请日：2020-04-10
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种采用光流测量三维角运动的方法，利用指向不共面的三个及以上的光流传感器与被测物体进行捷联，得到成像范围内多个连续的二维图像流，根据获取的所述二维图像流，同时根据相似三角形原理计算出对应的光流测量值，并与设定系数相乘，得到对应的x轴、y轴和z轴上对应的角增量比例式，然后转换为常系数矩阵与光流测量值矩阵的乘积，得到对应的三维角增量，降低测量复杂度。
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