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公开(公告)号：CN116725493A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310994613.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院 , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种关节诊断康复一体设备和关节诊断康复方法，包括：机架；关节套件，所述关节套件可活动地安装于所述机架，所述关节套件适于套设于患者的关节处；触诊模块，所述触诊模块可活动地安装于所述机架，所述触诊模块适于与患者的身体进行接触诊断；控制模块，所述控制模块用于控制所述关节套件和所述触诊模块相对于所述机架运动，且所述控制模块与所述触诊模块电连接以获取所述触诊模块的触诊结果。本发明实施例的关节诊断康复一体设备，通过设置触诊模块以及关节套件，使得关节诊断康复一体设备可在诊断出结果后对患处进行相应治疗，提高集成度，且控制模块可控制关节套件对患处进行精确治疗，提高人机交互性，使用效果更好。
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公开(公告)号：CN116725493B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310994613.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院 , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种关节诊断康复一体设备和关节诊断康复方法，包括：机架；关节套件，所述关节套件可活动地安装于所述机架，所述关节套件适于套设于患者的关节处；触诊模块，所述触诊模块可活动地安装于所述机架，所述触诊模块适于与患者的身体进行接触诊断；控制模块，所述控制模块用于控制所述关节套件和所述触诊模块相对于所述机架运动，且所述控制模块与所述触诊模块电连接以获取所述触诊模块的触诊结果。本发明实施例的关节诊断康复一体设备，通过设置触诊模块以及关节套件，使得关节诊断康复一体设备可在诊断出结果后对患处进行相应治疗，提高集成度，且控制模块可控制关节套件对患处进行精确治疗，提高人机交互性，使用效果更好。
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公开(公告)号：CN220898903U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202322126327.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 首都医科大学附属北京积水潭医院 , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种关节诊断康复一体设备，包括：安装滑轨；关节套件，所述关节套件可活动地安装于所述第一支架，所述关节套件适于套设于患者的关节处；触诊模块，所述触诊模块可活动地安装于所述第二支架，所述触诊模块适于与患者的身体进行接触诊断；控制模块，所述控制模块用于控制所述关节套件和所述触诊模块分别相对于所述安装滑轨运动，且所述控制模块与所述触诊模块电连接以获取所述触诊模块的触诊结果。本实用新型实施例的关节诊断康复一体设备，通过设置触诊模块以及关节套件，使得关节诊断康复一体设备可在诊断出结果后对患处进行相应治疗，提高集成度，且控制模块可控制关节套件对患处进行精确治疗，提高人机交互性，使用效果更好。
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公开(公告)号：CN119430000A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411883295.1
申请日：2024-12-19
Applicant: 成渝地区双城经济圈(泸州)先进技术研究院 , 四川博尔特机器人科技有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Inventor： 邵珠峰 , 曹怀志 , 刘汉擎 , 霍晔 , 姚铭 , 杭旸 , 陈永报 , 曾沛崑 , 吴志远 , 周翔 , 段金昊 , 贺小伟 , 丛榕 , 唐永清 , 刘璇 , 韩亚涛 , 兰远健
Abstract: 本发明公开了一种用于重载平行绳索的驱动装置，伺服驱动驱动传动切换模块的主动齿轮运动，进而带动两个从动齿轮运动；两个从动齿轮分别安装在两个卷扬出索模块上，驱动两个卷扬出索模块同步运动，进而带动两根平行的驱动绳索运动；卷扬出索模块的滚筒轴与配重卷扬模块的滚筒轴相连接，进而带动配重卷扬模块、配重牵引绳索和配重运动；当需要调节两根平行的驱动绳索相对运动时，传动切换模块切换传动模式，使伺服驱动的运动仅传递至一套卷扬出索模块和驱动绳索上，实现两根平行的驱动绳索中一根绳索的单独运动；本发明驱动装置可以使用单伺服驱动来驱动两根平行的驱动绳索，并可以实现两根平行的驱动绳索的相对长度的调节，同时通过配重降低重载下所需的力矩和功率。
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公开(公告)号：CN117585157A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311720360.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 清华大学 , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融入绳索驱动的轻量化自动倾斜器，包括上平台、底盘组件和倾斜驱动组件；倾斜驱动组件由两组电机滚筒装置及绳索组成，电机滚筒装置安装在底盘组件的底盘上，两根绳索由电机滚筒引出，连接至上平台上；底盘组件包括底盘、支脚、控制电池组件，承担倾斜器主要重量，并引出一根绳索与上平台相连。本文提供了一种新的用于直升机的轻量化自动倾斜器，且具有显著的轻量化特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119734263A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411883296.6
申请日：2024-12-19
Applicant: 成渝地区双城经济圈(泸州)先进技术研究院 , 四川博尔特机器人科技有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机理模型和数据驱动的索并联机器人抑振控制方法，包括：对索驱动并联机器人进行动力学建模，求解工作空间内各点的固有频率；在工作空间内随机选取点，将动平台移至选取位置处，使用反作用力装置激振，振动传感器记录位姿变化；根据振动数据辨识系统的实际固有频率，将空间位置‑固有频率残差数据集作为输入训练描述位置坐标与固有频率残差之间关系的深度学习模型；以最小化固有频率振动信号为设计目标设计控制器进行抑振控制，每个位置的固有频率由动力学模型预测值和深度学习模型给出的残差求和得到。通过该方法，能够实现对不同索并联机器人的快速抑制，有效提高索并联机器人末端的作业精度和工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN119458289A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411892130.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主变换绳索锚点的平面索驱并联机器人，包括移动基座、动力模组、绳索、锚定装置以及绳索牵引机构；绳索牵引机构包括可伸缩机构、驱动装置和末端卡扣机构，通过绳索牵引机构的水平转动与末端伸缩运动，将绳索末端的锚定装置放置到预设的位置；当各根绳索末端均通过锚定装置固定于环境表面时，安装于移动基座上的动力模组驱动各绳索协同收放，带动移动基座在平面内实现运动；若机器人在操作过程中需要变换工作空间或作业区域，由绳索牵引机构将锚定装置移动至新的位置。该机器人能够在平面内自主变换锚点装置的位置，实现整个机器人的大范围移动以及工作空间的灵活调整，可适用于多种复杂地形下的移动和操作任务，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117921739A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311833727.3
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所) , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本发明提出一种索并联机器人抑振控制装置及方法，针对索并联机器人在欠约束方向上的低频、大幅振动和受约束方向上的高频、小幅振动，分别设计了低频抑振系统和高频抑振系统，并提出了相应的抑振控制方法。本发明装置包括低频抑振系统、高频抑振系统、传感系统、控制系统。通过在索并联机器人的动平台上加装低频抑振系统和高频抑振系统，向动平台输出相应的抑振力，实现了对索并联机器人的动平台振动能量的耗散，有效提高了索并联机器人运行过程中的终端精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117753596A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311833127.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所) , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于大型表面涂装的索并联宏微喷涂机器人，包括宏机器人、微机器人和喷涂模块。其中，宏机器人由框架、宏机器人驱动组件、出索滑轮组成，实现整个机器人在二维平面内的运动；微机器人包括索并联式微机器人和导轨式微机器人两种，可根据实际任务需求选择相应的构型搭载于宏机器人上；喷涂模块在微机器人的控制下完成对目标面的喷漆作业。本发明通过两级宏索微机器人串接，可实现喷枪在空间内的五自由度运动，宏、微机器人优势互补，兼顾了运动空间及喷涂精度，适用于大范围、高质量的漆面喷涂任务。
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公开(公告)号：CN117697747A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311801441.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 清华大学 , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于机理先验的工业机器人能耗建模预测及优化方法，包括：基于不同负载、运动参数的工况，采集工业机器人运行过程中的总功率以及包括各关节角度、速度、加速度和力矩等在内的运行参数，构建运行参数‑关节力矩、总功率数据集；融合机理先验知识，构建由动力学模型和损耗功率模型构成的工业机器人能耗模型，并根据已经构建好的数据集来对模型进行训练，得到参数最优的能耗模型；以参数最优的能耗模型为目标方程，采用适配的优化算法寻找给定工况中的最优运动参数，获取能耗最小的运行轨迹。本发明解决了相关技术中，动力学、能耗模型的构建及辨识过程复杂，操作和实施难度较大，而纯数据驱动建模可解释性、泛用性较差且精度不高等问题。
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