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公开(公告)号：CN119734263A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411883296.6
申请日：2024-12-19
Applicant: 成渝地区双城经济圈(泸州)先进技术研究院 , 四川博尔特机器人科技有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机理模型和数据驱动的索并联机器人抑振控制方法，包括：对索驱动并联机器人进行动力学建模，求解工作空间内各点的固有频率；在工作空间内随机选取点，将动平台移至选取位置处，使用反作用力装置激振，振动传感器记录位姿变化；根据振动数据辨识系统的实际固有频率，将空间位置‑固有频率残差数据集作为输入训练描述位置坐标与固有频率残差之间关系的深度学习模型；以最小化固有频率振动信号为设计目标设计控制器进行抑振控制，每个位置的固有频率由动力学模型预测值和深度学习模型给出的残差求和得到。通过该方法，能够实现对不同索并联机器人的快速抑制，有效提高索并联机器人末端的作业精度和工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN119458289A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411892130.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主变换绳索锚点的平面索驱并联机器人，包括移动基座、动力模组、绳索、锚定装置以及绳索牵引机构；绳索牵引机构包括可伸缩机构、驱动装置和末端卡扣机构，通过绳索牵引机构的水平转动与末端伸缩运动，将绳索末端的锚定装置放置到预设的位置；当各根绳索末端均通过锚定装置固定于环境表面时，安装于移动基座上的动力模组驱动各绳索协同收放，带动移动基座在平面内实现运动；若机器人在操作过程中需要变换工作空间或作业区域，由绳索牵引机构将锚定装置移动至新的位置。该机器人能够在平面内自主变换锚点装置的位置，实现整个机器人的大范围移动以及工作空间的灵活调整，可适用于多种复杂地形下的移动和操作任务，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119610075A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411928286.X
申请日：2024-12-25
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 一种基于球面索驱关节的索驱仿生机械臂，包括依次相连的肩关节、肘关节、腕关节和分布于各个位置的驱动绳索；所述肩关节属于球面索驱关节，内部设有单索环约束的双层球铰以及三自由度绳索并联驱动模块；所述肘关节内部设有单自由度绳索并联驱动模块；所述腕关节属于球面索驱关节，内部设有球铰以及三自由度绳索并联驱动模块。本发明实现了驱动单元的集中布置，关节结构简单稳定、运动范围大，具有负载自重比高、运动灵活的优点，适用于面向人机协作的应用场景。
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公开(公告)号：CN117753596A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311833127.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 清华大学 , 上海船舶工艺研究所(中国船舶集团有限公司第十一研究所) , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于大型表面涂装的索并联宏微喷涂机器人，包括宏机器人、微机器人和喷涂模块。其中，宏机器人由框架、宏机器人驱动组件、出索滑轮组成，实现整个机器人在二维平面内的运动；微机器人包括索并联式微机器人和导轨式微机器人两种，可根据实际任务需求选择相应的构型搭载于宏机器人上；喷涂模块在微机器人的控制下完成对目标面的喷漆作业。本发明通过两级宏索微机器人串接，可实现喷枪在空间内的五自由度运动，宏、微机器人优势互补，兼顾了运动空间及喷涂精度，适用于大范围、高质量的漆面喷涂任务。
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公开(公告)号：CN117697747A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311801441.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 清华大学 , 清华大学无锡应用技术研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于机理先验的工业机器人能耗建模预测及优化方法，包括：基于不同负载、运动参数的工况，采集工业机器人运行过程中的总功率以及包括各关节角度、速度、加速度和力矩等在内的运行参数，构建运行参数‑关节力矩、总功率数据集；融合机理先验知识，构建由动力学模型和损耗功率模型构成的工业机器人能耗模型，并根据已经构建好的数据集来对模型进行训练，得到参数最优的能耗模型；以参数最优的能耗模型为目标方程，采用适配的优化算法寻找给定工况中的最优运动参数，获取能耗最小的运行轨迹。本发明解决了相关技术中，动力学、能耗模型的构建及辨识过程复杂，操作和实施难度较大，而纯数据驱动建模可解释性、泛用性较差且精度不高等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119635641A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411883294.7
申请日：2024-12-19
Applicant: 成渝地区双城经济圈(泸州)先进技术研究院 , 四川博尔特机器人科技有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Inventor： 邵珠峰 , 唐永清 , 刘汉擎 , 霍晔 , 姚铭 , 杭旸 , 陈永报 , 曾沛崑 , 吴志远 , 周翔 , 段金昊 , 贺小伟 , 丛榕 , 韩亚涛 , 兰远健 , 曹怀志 , 刘璇
Abstract: 本发明公开了一种基于绳索驱动的上甑机器人，包括机架、动力模组、绳索、上甑平台；上甑机器人的2n个动力模组固定在机架上，2n根绳索由动力模组引出后，连接至上甑平台上，带动上甑平台在空间内实现六自由度运动，其中n为大于等于3的正整数；上甑平台由平台框架、绳索锚点、旋转电机、接料容器、蒸汽传感器、扒料机和传送带组成；通过绳索驱动上甑机器人运动，上甑机器人可以实现接料、打散、探测、铺料，实现自动上甑作业；本发明绳索驱动结构采用并联构型，通过2n根绳索驱动上甑平台实现大范围的上甑工作，一台上甑机器人可以服务于最多16个甑桶，具有显著的大工作空间、轻量化、低成本特点。
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公开(公告)号：CN118239045B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410622234.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国建筑第四工程局有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明属于钢筋绑扎机技术领域，具体的说是一种轨道式柔性索驱钢筋绑扎机器人，包括支撑部、移动机构、升降机构和绑扎机构；支撑部包括承载框架和导向滑轨，导向滑轨固定安装在承载框架的外壁；移动机构包括导向滑块、控制电机和固定安装在控制电机输出轴的移动轮，导向滑块的内壁与导向滑轨的外壁滑动贴合，控制电机固定安装在导向滑块的内壁，导向滑块的滑动通过移动轮的转动控制；绑扎机构包括绑扎机械臂、电动滑轨和提拉框架，电动滑轨固定安装在提拉框架的外壁，绑扎机械臂设置在电动滑轨上；提拉框架的升降通过升降机构控制；通过上述结构配合可以提高绑扎位置的精准度，同时可以覆盖整个施工区域。
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公开(公告)号：CN118239045A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410622234.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 中国建筑第四工程局有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明属于钢筋绑扎机技术领域，具体的说是一种轨道式柔性索驱钢筋绑扎机器人，包括支撑部、移动机构、升降机构和绑扎机构；支撑部包括承载框架和导向滑轨，导向滑轨固定安装在承载框架的外壁；移动机构包括导向滑块、控制电机和固定安装在控制电机输出轴的移动轮，导向滑块的内壁与导向滑轨的外壁滑动贴合，控制电机固定安装在导向滑块的内壁，导向滑块的滑动通过移动轮的转动控制；绑扎机构包括绑扎机械臂、电动滑轨和提拉框架，电动滑轨固定安装在提拉框架的外壁，绑扎机械臂设置在电动滑轨上；提拉框架的升降通过升降机构控制；通过上述结构配合可以提高绑扎位置的精准度，同时可以覆盖整个施工区域。
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公开(公告)号：CN119635612A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411883297.0
申请日：2024-12-19
Applicant: 成渝地区双城经济圈(泸州)先进技术研究院 , 四川博尔特机器人科技有限公司 , 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 本发明提出一种高速索并联刚柔耦合冗余机器人，包括静平台、驱动系统、滑轮系统、主动支链、动平台。静平台安装在厂房内部固定位置，为整台机器人提供固定基座；三台驱动系统固定安装在静平台上，各引出一组驱动绳索，驱动绳索经过滑轮系统引导，最终连接在动平台上；主动支链上端连接在静平台上，下端连接在动平台上，其自身可以依靠支链驱动系统的驱动进行伸缩。通过驱动系统控制绳索收放，结合主动支链的伸缩运动，最终实现机器人终端三自由度平动以及索力分布的主动调节。
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公开(公告)号：CN119567235A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411937301.7
申请日：2024-12-26
Applicant: 清华大学无锡应用技术研究院 , 清华大学
Abstract: 一种完全解耦的六自由度索驱机械臂，包括依次相连的腕部模块、肘部模块、肩部模块；所述的肩部模块具有两个串联的转动自由度，肘部模块具有一个转动自由度，腕部模块具有三个混联的转动自由度；肩部模块包括用于固定机械臂的基座、集中全部电气驱动单元的驱动舱和提供一个俯仰自由度的俯仰关节；肘部模块包括分别连接肩部模块和腕部模块的大臂和小臂连杆以及一个俯仰关节；腕部模块包括相对进行球面运动的上下平台和传递旋转运动的回转传动轴；驱动绳索均一端固定于驱动轴，另一端经过若干导向滑轮固定到被驱动部件，实现轻量化远程驱动。本发明实现了驱动单元的集中布置，具有负载自重比高、驱动布置灵活的优点，适用于具有防爆、防辐射要求的高危场景作业。
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