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公开(公告)号：CN117974773A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311242641.3
申请日：2023-09-25
申请人： 长江三峡通航管理局 , 武汉理工大学 , 武汉长江船舶设计院有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/13 , G06T3/06 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V20/40 , G08G3/02
摘要： 船闸内船舶静止情况下基于地理方位对船首向进行校准的方法，包括以下步骤：步骤1：利用摄像机识别出船舶区域，提取船舶区域图像，获取船舶外轮廓图像边沿；步骤2：通过激光雷达获取船舶三维点云，将三维点云投影至二维平面，采用DBSCAN聚类算法分割点云，形成船舶目标集合，提取每个船舶目标的边沿；步骤3：将视频数据与激光点云数据进行融合；步骤4：获取准确且完整的船舶轮廓，采用矩形包围盒识别方法，获得船舶船首向。本发明方法不仅效率高，而且能有效克服闸室内数据传输的影响，避免闸室内因船首偏离，造成刮碰事故。
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公开(公告)号：CN111290392B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010132185.7
申请日：2020-02-29
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种过闸船舶编队协同停船控制系统及方法，所述过闸船舶编队包括一艘领航船和多艘跟随船，所述领航船在设定的虚拟停止线处自动停止，所述跟随船在与其前面的领航船或其它跟随船保持一定距离的虚拟停止线处停止，两艘船舶之间通过移动网络实时交互，实现了多艘船舶在闸室内的自动停船控制；所述控制系统包括停船控制单元、编队信息交互单元、船舶状态感知单元和岸基服务单元。
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公开(公告)号：CN110687776B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911043491.7
申请日：2019-10-30
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供一种多船同步过闸自适应巡航编队控制系统，包括一艘领航船和多艘跟随船，每艘船上均设有控制系统，每一艘跟随船都有一艘目标船；测距测速单元获取当前船与前后船之间的距离和相对速度；主机转速采集单元获取当前船的左、右主机转速值，作为船舶速度控制反馈信息；定位定姿单元获取当前船在闸室内和引航道的精确位置、对地速度和船首向信息；领航船的数据处理单元按照船闸操控规范，以规定的速度航行，停靠在闸室指定位置；跟随船的数据处理单元采用模糊PID控制实现当前船与目标船的距离保持；控制单元根据数据处理单元的指令，控制当前船的航行。本发明通过在每艘过闸船舶上安装控制系统，从而使领航船和跟随船同步高效进出闸。
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公开(公告)号：CN117784163A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311250637.1
申请日：2023-09-25
摘要： 一种拖轮牵引船舶成组过闸的定位及助航系统，该系统包括：激光雷达、毫米波雷达，用于采集成组船舶进厢和出厢的姿态和位置数据；激光雷达、毫米波雷达均连接岸基服务器，岸基服务器用于接收所述激光雷达点云、以及毫米波雷达的报文数据，并对激光雷达点云实时处理，获取成组船舶在闸室内的位置、艏向角、航速等信息，同时对毫米波雷达报文解析并通过局域网将上述信息发送给船端服务器。船端服务器用于接收激光雷达、惯导系统以及差分北斗基站的数据，并通过局域网接收岸端服务器发送的激光雷达与毫米波雷达数据，通过多源数据融合，生成电动拖轮的精确定位信息。本发明实行牵引船舶成组方式进闸，可缩短船舶进闸时间，提高船闸运行效率。
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公开(公告)号：CN110764080B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201911043895.6
申请日：2019-10-30
IPC分类号： G01S13/72 , G01S13/937
摘要： 本发明提供一种基于毫米波雷达的船闸内领航‑跟随船舶编队目标检测方法，1个长距离毫米波雷达获取船舶正前方的障碍物信息；3个短距离毫米波雷达分别安装在船头左侧、船头右侧和船尾中线位置，获取船舶左右两侧及后方的障碍物信息；获取船舶首向与闸室方向的夹角；根据不同材质反射率不同这一特性，区分毫米波雷达接收到的目标是闸壁、领航船、跟随船或其它干扰物；对没有探测到领航船的雷达进行约束角度处理；识别不同情境，计算出前方领航船与本船的相对距离、本船距离左右两侧闸壁的距离、本船距离后方障碍物的距离；判断继续航行是否有碰撞的危险或者出现丢失目标的可能性。本发明能够对船闸内跟随船前方领航船进行准确追踪。
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公开(公告)号：CN111290392A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010132185.7
申请日：2020-02-29
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种过闸船舶编队协同停船控制系统及方法，所述过闸船舶编队包括一艘领航船和多艘跟随船，所述领航船在设定的虚拟停止线处自动停止，所述跟随船在与其前面的领航船或其它跟随船保持一定距离的虚拟停止线处停止，两艘船舶之间通过移动网络实时交互，实现了多艘船舶在闸室内的自动停船控制；所述控制系统包括停船控制单元、编队信息交互单元、船舶状态感知单元和岸基服务单元。
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公开(公告)号：CN110737275B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201911075333.X
申请日：2019-11-06
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种实现多船同步进出闸的船舶航行控制系统，包括多艘船舶、闸室定位模块以及岸基船舶监控系统，闸室定位模块包括4个定位基站，在闸室4角处安装所述4个定位基站；所述岸基船舶监控系统包括通讯服务器和岸基客户端，所述通讯服务器用于实现船舶与岸基客户端之间的数据中转，根据定位基站信息及船舶状态信息，获取船舶经纬度，并向船舶客户端及岸基客户端提供船位服务信息；岸基客户端用于显示船舶的实时状态及位置，实时获取每条船舶状态信息，根据通讯服务器提供的定位服务，在百度地图上显示船舶的位置，根据船舶位置信息获得船舶过闸状态，并实时显示；本发明能对航速进行控制，使得多船能同步进出船闸，提高航行的安全性。
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公开(公告)号：CN116246162A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211595124.X
申请日：2022-12-13
申请人： 长江三峡通航管理局
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/24 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06T7/80 , G06T5/40 , G01S17/93 , G01S7/481
摘要： 本发明提供了一种基于多传感器的无人船过闸识别方法，包括以下步骤：S1、基于激光雷达的无人船前方障碍物获取方法；S2、基于视觉传感器的无人船前方障碍物获取方法；S3、基于激光雷达与视觉传感器融合的无人船过闸环境感知方法。该方法使用两种传感器分别对无人船前方的有效障碍物进行提取，并通过构建感兴趣区域的方式将两种传感设备获取到的障碍物信息进行融合，从而提升无人船过闸的环境感知能力。
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公开(公告)号：CN115562283A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211253142.X
申请日：2022-10-13
申请人： 武汉理工大学重庆研究院 , 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种内河水面船舶的人机控制驾驶权切换方法及系统，该方法包括：获取船舶航行综合状态信息；根据船舶航行综合状态信息确定船舶是否存在航行风险；当船舶存在航行风险时，计算船舶的风险危险值；根据风险危险值，通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略对驾驶权进行切换。本发明通过获取到的船舶航行综合状态信息确定船舶的航行风险，当所述船舶存在航行风险时，计算船舶的风险危险值；根据风险危险值通过基于纳什博弈论的预设人机共驾策略，利用置信度矩阵实时更新实现驾驶权由驾驶员至智能控制系统的平稳过渡，从而实现在提高船舶安全性的同时保证驾驶员始终在环，保证在船舶进行人机双驾的驾驶权切换过程中人员和船舶的安全性。
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公开(公告)号：CN116300924A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310253128.8
申请日：2023-03-15
申请人： 武汉理工大学重庆研究院 , 武汉理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种间接共享控制的船舶驾驶系统和方法，其包括环境感知模块获取船舶的航行数据和航行水域的环境数据；路径规划模块对航行数据和环境数据进行处理，得到本船舶的避碰路线；航行风险量评估模块根据航行数据和环境数据，确定本船舶安全性的评估值，并根据评估值判断本船舶的安全状态；控制权切换模块在安全状态为不安全的情况下，根据评估值判断本船舶的驾驶模式；控制执行模块在驾驶模式为智能航行模式的情况下，控制本船舶根据避碰路线航行。在本发明实施例中，本船舶可以在智能航行模式的情况下，通过避碰路线航行，已解决在岸基控制系统移交驾驶权至驾驶人的过程中，驾驶人由非驾驶任务状态接管船舶容易发生事故的问题。
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