公开(公告)号：CN110764080B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN201911043895.6

申请日：2019-10-30

Applicant: 武汉理工大学 ,  长江三峡通航管理局

Inventor： 柳晨光 ,  齐俊麟 ,  初秀民 ,  贺治卜 ,  吴勇 ,  郑茂 ,  吴明洋 ,  郭珏菡 ,  吴文祥 ,  雷超凡 ,  赵蒙 ,  徐志鹏

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/937

Abstract: 本发明提供一种基于毫米波雷达的船闸内领航‑跟随船舶编队目标检测方法，1个长距离毫米波雷达获取船舶正前方的障碍物信息；3个短距离毫米波雷达分别安装在船头左侧、船头右侧和船尾中线位置，获取船舶左右两侧及后方的障碍物信息；获取船舶首向与闸室方向的夹角；根据不同材质反射率不同这一特性，区分毫米波雷达接收到的目标是闸壁、领航船、跟随船或其它干扰物；对没有探测到领航船的雷达进行约束角度处理；识别不同情境，计算出前方领航船与本船的相对距离、本船距离左右两侧闸壁的距离、本船距离后方障碍物的距离；判断继续航行是否有碰撞的危险或者出现丢失目标的可能性。本发明能够对船闸内跟随船前方领航船进行准确追踪。

公开(公告)号：CN116246162A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211595124.X

申请日：2022-12-13

Applicant: 长江三峡通航管理局

Inventor： 周引平 ,  柳晨光 ,  初秀民 ,  周建武 ,  郭珏菡 ,  张康 ,  梁锴 ,  张杰 ,  胡朔 ,  尚桦 ,  林博文 ,  林贤

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/30 ,  G06V10/24 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06T7/80 ,  G06T5/40 ,  G01S17/93 ,  G01S7/481

Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器的无人船过闸识别方法，包括以下步骤：S1、基于激光雷达的无人船前方障碍物获取方法；S2、基于视觉传感器的无人船前方障碍物获取方法；S3、基于激光雷达与视觉传感器融合的无人船过闸环境感知方法。该方法使用两种传感器分别对无人船前方的有效障碍物进行提取，并通过构建感兴趣区域的方式将两种传感设备获取到的障碍物信息进行融合，从而提升无人船过闸的环境感知能力。