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公开(公告)号：CN109299550B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201811151378.6
申请日：2018-09-29
申请人： 长安大学
摘要： 本发明提供一种钢结构桥梁制造决策评价方法，通过对钢结构桥梁进行层次划分，建立相应的制造任务模型，根据制造任务模型建立对应的制造企业模型。基于制造任务和制造企业模型构造本体模型，通过本体推理得出备选企业方案。根据得出的备选企业方案构建多属性评价体系，设计三角模糊数‑TOPSIS方法确定权重并实现对制造方案的排序，得出最优决策。本发明钢结构桥梁制造决策评价方法，将制造任务信息模型与制造企业信息模型相匹配并建立本体模型，针对本体模型建立多属性决策评价体系，采用三角模糊数确定属性的权重，结合构造三角模糊数‑TOPSIS方法对方案进行排序并得到最优决策，实现钢结构桥梁的自适应、自治生产，提高桥梁制造过程的智能化、自治化程度。
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公开(公告)号：CN109024281B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810730096.5
申请日：2018-07-05
申请人： 长安大学
IPC分类号： E01D21/00
摘要： 本发明公开一种架桥机辅助托架，用于辅助架桥机过孔或架梁，架桥机辅助托架包括:托架本体，托架本体包含连接板和两个左右对称分布的行走机构，行走机构从下至上依次设置底座、第一液压缸和立柱，立柱顶部设置导梁夹紧装置；连接板设置在立柱的底部将两个行走机构连接在一起。本发明提供的架桥机辅助托架采用液压导梁夹紧装置和轮式走行方式，提高了架桥机过孔与架梁的效率，减少了拆卸次数，延长了架桥机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN108693776B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810824730.1
申请日：2018-07-25
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项构造函数，求解代表系统不确定项上界信息的函数，并利用该函数构造不确定性补偿环节，用以补偿系统中存在的不确定性；最终，给出鲁棒控制器。解决了传统控制方法往往基于精确的动力学模型，很难达到实际控制目的的技术问题。
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公开(公告)号：CN111046846A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911390115.5
申请日：2019-12-27
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种机器人前方障碍通过性判断的方法，1.得到地形环境的三维点图，获取三位点图的点云数据，建立相机坐标系；2.对点云数据进行栅格化预处理和点的稀释，得到多个栅格和稀释后的图像坐标；3.将稀释后的图像坐标转化为相机坐标，完成建模；4.对相机坐标进行最小二乘法拟合平面，在拟合平面上提取地形环境种栅格内每个点的坡度和粗糙度；5.对坡度和粗糙度进行归一化处理，建立可通过性代价函数，设定阈值，将可通过性代价函数的计算结果与阈值进行比对，当计算结果大于阈值时，代表不可通过，当计算结果小于阈值时，代表可通过。模型能够对非结构化、不规则的障碍物环境进行描述，能够对机器人前方障碍进行准确的通过性判断。
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公开(公告)号：CN109299550A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811151378.6
申请日：2018-09-29
申请人： 长安大学
摘要： 本发明提供一种钢结构桥梁制造决策评价方法，通过对钢结构桥梁进行层次划分，建立相应的制造任务模型，根据制造任务模型建立对应的制造企业模型。基于制造任务和制造企业模型构造本体模型，通过本体推理得出备选企业方案。根据得出的备选企业方案构建多属性评价体系，设计三角模糊数-TOPSIS方法确定权重并实现对制造方案的排序，得出最优决策。本发明钢结构桥梁制造决策评价方法，将制造任务信息模型与制造企业信息模型相匹配并建立本体模型，针对本体模型建立多属性决策评价体系，采用三角模糊数确定属性的权重，结合构造三角模糊数-TOPSIS方法对方案进行排序并得到最优决策，实现钢结构桥梁的自适应、自治生产，提高桥梁制造过程的智能化、自治化程度。
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公开(公告)号：CN105971952A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610473412.6
申请日：2016-06-24
申请人： 长安大学
CPC分类号： F15B11/08 , F15B21/047
摘要： 本发明公开一种用于装载机的液力变矩器闭锁充油液压系统，包括：补油管路、循环管路和液力变矩器，补油管路上依次连接有油箱、第一齿轮泵；循环管路上依次连接有第二齿轮泵、热交换器和控制阀，热交换器的出口与第一齿轮泵的出口连通；控制阀上具有进油接口、出油接口、第一油路接口和第二油路接口，进油接口与第一齿轮泵的出口连通，出油接口与第二齿轮泵的入口连接；液力变矩器具有闭锁接口和解锁接口，闭锁接口与第一油路接口连接，解锁接口与第二油路接口连接。本发明的用于装载机的液力变矩器闭锁充油液压系统可以降低系统中的油泵的功率消耗，并能带走变矩器在工作时产生的热量，防止液力变矩器中的气蚀现象和补偿液压油的损漏。
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公开(公告)号：CN109062039B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810824709.1
申请日：2018-07-25
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；通过选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；再根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数，并验证假设；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律，用于在线估计不确定性的上界信息；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性进行补偿；最终，给出自适应鲁棒控制器。
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公开(公告)号：CN108919760B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810731107.1
申请日：2018-07-05
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的智能车间自治生产过程动态联动控制方法，包括：(1)构建智能车间实体在信息空间中的数字孪生模型，并建立实体与模型之间的虚实映射关系；(2)建立双向数据传输通道，实现虚实联动；(3)采集制造资源的实时状态数据，上传至数字孪生模型并更新；(4)对智能车间运行状态进行实时仿真，并调用算法预测机床任务编排序列最优解和执行下一道工序的机床编号；(5)对最优解进行解析，并以生产指令的形式通过双向数据传输通道下达至智能车间中的各制造资源实体；(6)循环(3)～(5)步骤，直至工件所有工序加工完成。通过同步联动，实现了智能车间自治生产过程的动态联动控制。
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公开(公告)号：CN109062039A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810824709.1
申请日：2018-07-25
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的自适应鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；通过选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；再根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数，并验证假设；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律，用于在线估计不确定性的上界信息；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性进行补偿；最终，给出自适应鲁棒控制器。
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公开(公告)号：CN108919760A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810731107.1
申请日：2018-07-05
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的智能车间自治生产过程动态联动控制方法，包括：(1)构建智能车间实体在信息空间中的数字孪生模型，并建立实体与模型之间的虚实映射关系；(2)建立双向数据传输通道，实现虚实联动；(3)采集制造资源的实时状态数据，上传至数字孪生模型并更新；(4)对智能车间运行状态进行实时仿真，并调用算法预测机床任务编排序列最优解和执行下一道工序的机床编号；(5)对最优解进行解析，并以生产指令的形式通过双向数据传输通道下达至智能车间中的各制造资源实体；(6)循环(3)～(5)步骤，直至工件所有工序加工完成。通过同步联动，实现了智能车间自治生产过程的动态联动控制。
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