-
公开(公告)号：CN112560262A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011468885.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U‑K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。
-
公开(公告)号：CN109048995A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810824631.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及三自由度Delta并联机器人的非线性关节摩擦力补偿方法，首先选定非线性摩擦力模型，将非线性关节摩擦力模型中的正向压力视为一种不确定性因素；将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；选取正定对角矩阵设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性和非线性摩擦力进行补偿；最终，给出非线性关节摩擦力补偿控制器。
-
公开(公告)号：CN108693776A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810824730.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项构造函数，求解代表系统不确定项上界信息的函数，并利用该函数构造不确定性补偿环节，用以补偿系统中存在的不确定性；最终，给出鲁棒控制器。解决了传统控制方法往往基于精确的动力学模型，很难达到实际控制目的的技术问题。
-
公开(公告)号：CN112668190B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011630186.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手控制器构建方法、系统、设备及存储介质，步骤一，建立三指灵巧手的动力学模型；步骤二，基于抓取物体位姿与期望轨迹的误差，选取正定对角矩阵，进而构造系统约束；步骤三，对系统约束进行一阶求导得到约束的二阶形式，并表达为矩阵形式；步骤四，通过动力学模型与约束的二阶形式建立三指灵巧手的前馈项和反馈项；步骤五，三指灵巧手的前馈项和反馈项相加为三指灵巧手的控制器。提高三指灵巧手系统的控制精度。
-
公开(公告)号：CN112668190A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011630186.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手控制器构建方法、系统、设备及存储介质，步骤一，建立三指灵巧手的动力学模型；步骤二，基于抓取物体位姿与期望轨迹的误差，选取正定对角矩阵，进而构造系统约束；步骤三，对系统约束进行一阶求导得到约束的二阶形式，并表达为矩阵形式；步骤四，通过动力学模型与约束的二阶形式建立三指灵巧手的前馈项和反馈项；步骤五，三指灵巧手的前馈项和反馈项相加为三指灵巧手的控制器。提高三指灵巧手系统的控制精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109048995B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810824631.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及三自由度Delta并联机器人的非线性关节摩擦力补偿方法，首先选定非线性摩擦力模型，将非线性关节摩擦力模型中的正向压力视为一种不确定性因素；将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节；选取正定对角矩阵设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项，构造代表系统不确定项上界信息的函数并验证；选取参数，建立带有死区和泄露项的自适应律；根据函数和自适应律，对系统中的不确定性和非线性摩擦力进行补偿；最终，给出非线性关节摩擦力补偿控制器。
-
公开(公告)号：CN108693776B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810824730.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种三自由度Delta并联机器人的鲁棒控制方法，将三自由度Delta并联机器人动力学模型中含有不确定性的项分离出来，分别得到并联机器人系统的标称项和不确定项；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中的标称项建立控制器中的标称补偿环节，用于对标称机器人系统进行补偿；选取正定对角矩阵，设计控制器中的P.D.控制环节，用于对初始位置误差进行补偿；根据三自由度Delta并联机器人动力学模型中与不确定性有关的项构造函数，求解代表系统不确定项上界信息的函数，并利用该函数构造不确定性补偿环节，用以补偿系统中存在的不确定性；最终，给出鲁棒控制器。解决了传统控制方法往往基于精确的动力学模型，很难达到实际控制目的的技术问题。
-
公开(公告)号：CN111046846A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911390115.5
申请日：2019-12-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人前方障碍通过性判断的方法，1.得到地形环境的三维点图，获取三位点图的点云数据，建立相机坐标系；2.对点云数据进行栅格化预处理和点的稀释，得到多个栅格和稀释后的图像坐标；3.将稀释后的图像坐标转化为相机坐标，完成建模；4.对相机坐标进行最小二乘法拟合平面，在拟合平面上提取地形环境种栅格内每个点的坡度和粗糙度；5.对坡度和粗糙度进行归一化处理，建立可通过性代价函数，设定阈值，将可通过性代价函数的计算结果与阈值进行比对，当计算结果大于阈值时，代表不可通过，当计算结果小于阈值时，代表可通过。模型能够对非结构化、不规则的障碍物环境进行描述，能够对机器人前方障碍进行准确的通过性判断。
-
公开(公告)号：CN110565999A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910926531.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种可旋转式升降舞台，包括基台、舞台盘、旋转装置和升降装置；基台顶部敞开，内部中空，舞台盘、升降装置和旋转装置依次位于基台顶部至内腔底部；舞台盘底部中心处连接有转动轴，转动轴与舞台盘表面垂直，转动轴自由端与旋转装置连接，旋转轴为转动轴的轴线，转动轴与旋转装置在轴线方向上滑动配合，转动轴穿过旋转装置，穿过部分长度大于舞台升降高度差；升降装置包括直线运动副和升降层，升降层位于舞台盘下方，转动轴贯穿升降层，直线运动副位于升降层下方，输出端与升降层底部连接，升降层的移动方向与转动轴的轴线平行。能够使舞台同时实现升降和旋转的功能，并且升降和旋转可单独进行。
-
公开(公告)号：CN112560262B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011468885.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U‑K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.022 seconds)
