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公开(公告)号：CN112560262A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011468885.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U‑K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。
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公开(公告)号：CN112560262B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011468885.X
申请日：2020-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三指灵巧手动力学建模方法、系统、设备及存储介质，将三指灵巧手系统作为复杂机械系统；根据灵巧手与抓取物体的约束情况，将三指灵巧手与抓取物体分割为三个开放式运动链结构的手指子模型和一个抓取物体子模型，并将四个独立的子模型作为四个子系统；建立手指子系统与抓取物体的约束方程；将四个子系统堆聚起来，得到三指灵巧手动力学模型的解析模型；基于U‑K方程建立工作空间与关节空间灵巧手的动力学模型；建立工作空间与关节空间之间的接触约束力关系；建立工作空间下灵巧手接触力解析模型。解决了灵巧手与抓取物体之间保持接触的动力学问题及接触力模型的精确建模问题。
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公开(公告)号：CN116539855A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310180375.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 西藏天路股份有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种路面压实遍数智能在线实时检测方法，涉及路面施工质量管理技术领域，先在施工现场搭建完成单基站RTK，并部署路面压实数据在线采集与传输系统；路面压实数据在线采集与传输系统对收集到的所述压路机GPS定位数据进行实时解码，得到压路机的实时经度、纬度信息；对所述压路机的实时经度、纬度信息进行路面压实遍数算法的处理得出路面各区域的碾压遍数；根据所述路面各区域的碾压遍数调整压路机的运行轨迹。本发明经过压路机的经纬度信息转换到施工坐标系中，然后对施工坐标系中的数据进行处理得到路面各区域的碾压遍数，并根据压路机的行程轨迹判断出路面的压实质量。
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公开(公告)号：CN116109189A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310092274.7
申请日：2023-02-09
Applicant: 长安大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及工程质量控制技术领域，具体涉及一种云边协同的路面施工质量智能监控方法。本发明采集施工机械的压实数据，通过局域网络传输至本地服务器进行处理得到压实质量，再通过网络将本地服务器数据上传至云端服务器；在施工现场网络信号差时，仍可对路面压实质量进行继续监控，保证了施工监控的持续性和可靠性，从而对路面压实质量实现全过程控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113152228A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110476168.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应路基类型的压实度在线评价方法及系统，1.按照设定采样频率，采集一定时间内的振动信号；2.对采集数据进行FFT运算，得到采集时间内振动信号的频谱特性；3.获取谐波分量、基频能量大小和谐波能量大小；4.根据基频能量和谐波能量大小，找出幅值大于0.5的谐波分量，以所选谐波分量作为评价路基压实度的基础；5.计算所选的各个谐波分量与基频的倍频，通过倍频计算CCV值；6.在压路机行驶完整个道路过程中，连续计算采集时间内的CCV值，得到实时更新的CCV值，采用不断更新的CCV值对当前所处路段进行路基压实度评价。能够对于不同路基压实过程压实度实现自适应评价。
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公开(公告)号：CN213498058U
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202022535202.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 长安大学
IPC: B23Q11/10
Abstract: 本实用新型公开了一种金属加工用的冷却装置，涉及机械加工技术领域，包括冷却箱，冷却箱上端左边设置有转角装置，转角装置侧端固定连接有横梁，横梁另一端下部设置有伸缩装置，伸缩装置下端承接有工件本体，所述的冷却箱内部底端移动连接有固定安置于过滤网底端的导滑块，过滤网上端边缘处设置有侧挡板，所述的冷却箱下端设置有排出管道，排出管道通过安置于冷却箱内部的制冷装置管道连接有水泵。本实用新型装置通过浸入式水冷的冷却方式使得工件本体快速均匀降温，之后通过风扇加速空气流通，使工件表面的水分散去，提高工作效率，而经过滤网过滤出的金属杂质可轻松通过侧箱门外拉取出，便于对其进行清理，简单操作，工作强度低。
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公开(公告)号：CN214135467U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202022761932.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种金属件抛光装置，属于金属加工技术领域，解决了现有抛光机的抛光轮无法调整角度的问题，其技术要点是：包括驱动箱、抛光箱、吸尘设备、第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构，所述驱动箱内设置有第一转动机构，第一转动机构左边安装有第二转动机构，第一转动机构右边安装有第三转动机构，所述第二转动机构上方设置有第一驱动电机，第一驱动电机通过第一传送带与第一传送带轮相连接，所述第一传送带轮与粗抛光轮相连接，所述第三转动机构上方设置有第二驱动电机，第二驱动电机通过第二传送带与第二传送带轮相连接，所述第二传送带轮与细抛光轮相连接，具有可以任意调整抛光轮的角度、工件角度和加工交率高的优点。
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公开(公告)号：CN211120312U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201922099874.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种立柜式雨伞除水储物两用装置，包括立柜，及若干个固定在立柜上的雨伞除水储物装置；所述雨伞除水储物装置一侧为储物柜，另一侧为除水存储装置；所述除水存储装置包括侧向开口的四方体形状的底座，外壳横向设置于底座内部；底座弹簧一端连接在底座的后端面内侧，另一端连接外壳的后端面外侧；内壳横向设置于外壳内，内壳的后端固定在外壳的后端。本实用新型一种立柜式雨伞除水储物两用装置结构简单，成本低，使用便捷，方便对零部件更换，易在公共场合推广应用；便于除去雨伞上的雨水，无需排队在门口等待塑料袋将雨伞套起或将雨伞寄存于塑料盆内，储存物品的同时，只需将雨伞放入内壳，推至楔形块定位，即可寄存。
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公开(公告)号：CN210900151U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201921945189.6
申请日：2019-11-12
Applicant: 长安大学
IPC: H05K7/20
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人驱动器散热装置，其结构包括驱动器本体，所述驱动器本体上设置有温度传感器、散热管和连接头，所述温度传感器通过铆钉与所述驱动器本体内部的上端相连接，所述散热管通过铆钉与所述驱动器本体的内部相连接，所述连接头通过铆钉与所述驱动器本体的右端相连接，所述连接头通过螺纹分别连接有导液管和输液管，所述导液管位于所述驱动器本体的右上方，所述输液管位于所述驱动器本体的右下方，所述导液管通过铆钉连接装液罐；所述装液罐上设置有隔离板、冷却液和抽液泵。本实用新型实现了散热装置进行自动降温的效果，避免了散热装置一直运转，降低了散热装置损坏的机率，延长了散热装置的使用寿命。
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