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公开(公告)号：CN113239436A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110523238.2
申请日：2021-05-13
申请人： 长安大学
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q50/08 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F119/02
摘要： 本发明公开了一种钢桥状态等级评估与预测方法，包括以下步骤，步骤1，对影响钢桥技术状态等级的物理量建立状态评定模型，通过传感器对影响钢桥状态的物理量进行数据采集，对采集到的数据通过模糊综合评价法在状态评定模型中进行评估，得到钢桥当前技术状态等级；步骤2，依据马尔科夫模型建立状态转移矩阵，依据步骤1中确定的钢桥当前技术状态等级对钢桥未来技术状态等级进行预测。通过建立新型评估状态模型，对数据隶属向量化处理后，利用模糊综合评价法结合传感器实时采集的数据定量化综合性的评估了影响钢桥状态等级的各个模糊量，且易于针对不同钢桥模型，不同监测物理量，同一物理量不同监测位置对模型变形使用，通用性好。
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公开(公告)号：CN111174798A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010053856.0
申请日：2020-01-17
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种足式机器人路径规划方法，利用改进的A*算法和自适应DWA算法规划出机器人运动的合理路径，改进A*算法的其中一个特点就是只要环境中存在从起始点到达目标点的可通行路径，它总是能够成功搜索得到，这一点相比于其他局部路径算法具有非常突出的优势，本方法采用的融合算法的思想就是利用这一特性进行全局路径规划，然后再结合自适应DWA进行实时的局部规划，从而使最终路径近乎全局最优的同时也具有较好的动态适应能力。
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公开(公告)号：CN108919760B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810731107.1
申请日：2018-07-05
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的智能车间自治生产过程动态联动控制方法，包括：(1)构建智能车间实体在信息空间中的数字孪生模型，并建立实体与模型之间的虚实映射关系；(2)建立双向数据传输通道，实现虚实联动；(3)采集制造资源的实时状态数据，上传至数字孪生模型并更新；(4)对智能车间运行状态进行实时仿真，并调用算法预测机床任务编排序列最优解和执行下一道工序的机床编号；(5)对最优解进行解析，并以生产指令的形式通过双向数据传输通道下达至智能车间中的各制造资源实体；(6)循环(3)～(5)步骤，直至工件所有工序加工完成。通过同步联动，实现了智能车间自治生产过程的动态联动控制。
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公开(公告)号：CN108919760A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810731107.1
申请日：2018-07-05
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的智能车间自治生产过程动态联动控制方法，包括：(1)构建智能车间实体在信息空间中的数字孪生模型，并建立实体与模型之间的虚实映射关系；(2)建立双向数据传输通道，实现虚实联动；(3)采集制造资源的实时状态数据，上传至数字孪生模型并更新；(4)对智能车间运行状态进行实时仿真，并调用算法预测机床任务编排序列最优解和执行下一道工序的机床编号；(5)对最优解进行解析，并以生产指令的形式通过双向数据传输通道下达至智能车间中的各制造资源实体；(6)循环(3)～(5)步骤，直至工件所有工序加工完成。通过同步联动，实现了智能车间自治生产过程的动态联动控制。
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公开(公告)号：CN113239436B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202110523238.2
申请日：2021-05-13
申请人： 长安大学
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06Q10/04 , G06Q10/0639 , G06Q50/08 , G06F111/08 , G06F111/10 , G06F119/02
摘要： 本发明公开了一种钢桥状态等级评估与预测方法，包括以下步骤，步骤1，对影响钢桥技术状态等级的物理量建立状态评定模型，通过传感器对影响钢桥状态的物理量进行数据采集，对采集到的数据通过模糊综合评价法在状态评定模型中进行评估，得到钢桥当前技术状态等级；步骤2，依据马尔科夫模型建立状态转移矩阵，依据步骤1中确定的钢桥当前技术状态等级对钢桥未来技术状态等级进行预测。通过建立新型评估状态模型，对数据隶属向量化处理后，利用模糊综合评价法结合传感器实时采集的数据定量化综合性的评估了影响钢桥状态等级的各个模糊量，且易于针对不同钢桥模型，不同监测物理量，同一物理量不同监测位置对模型变形使用，通用性好。
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公开(公告)号：CN108647321B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810445762.0
申请日：2018-05-11
申请人： 长安大学
IPC分类号： G06F16/901 , G06Q10/06 , G06Q50/04
摘要： 本发明公开了一种树形智能车间制造大数据集成建模与语义计算方法，以第一道工序为树根节点，以加工时序流作为模型主干；以各加工工序作为树杈节点，关联该工序的制造资源，衍生形成树杈部分，制造过程中的实时数据作为智能车间制造大数据集成模型的树叶节点；通过计算公式得到车间在制品的综合加工进度信息、设备的负荷信息以及在制品流转和物流小车运输轨迹信息，基于关联的制造数据的维度、粒度、体量信息，实现制造大数据的描述、关联、融合、挖掘、语义计算与知识演化。
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公开(公告)号：CN108647321A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810445762.0
申请日：2018-05-11
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种智能车间多源异构制造大数据集成模型与语义计算方法，以第一道工序为树根节点，以加工时序流作为模型的演化方向的模型主干；以各加工工序作为树杈节点，关联与该工序相关资源，衍生形成树杈部分，制造过程中的实时数据作为智能车间多源异构制造大数据集成模型的树叶节点建立模型；通过计算公式得到车间在制品的综合加工进度信息、设备的负荷信息以及在制品流转和物流小车运输轨迹信息，通过关联的制造数据的维度、粒度、体量等多方面实现多源异构制造大数据的描述、关联、融合、挖掘、语义计算与知识演化。
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公开(公告)号：CN207481983U
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201721652264.0
申请日：2017-12-01
申请人： 长安大学
摘要： 本实用新型公开了一种曲柄滑块式电动助力爬楼车，包括车架、摆动臂、电机、控制装置、减速器、导轨和曲柄；车架一面的两侧对称设置有两条导轨，两个摆动臂的一端分别设置在两条导轨内，车架的一端设置有电机，电机的输出端连接有减速器，两个曲柄的一端分别对称连接在减速器上，两个曲柄的另一端分别连接在摆动臂上，当曲柄绕减速器一端转动时，摆动臂在导轨的一端能够沿导轨上下往复运动；控制装置设置在车架上，用于控制电机转动。本实用新型适应各种尺寸与类型的楼梯，且机构结构简单，材料要求不高，制造成本及维修成本低，还使得爬楼车运行更加平稳，冲击较小。
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公开(公告)号：CN209050749U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201821361702.2
申请日：2018-08-22
申请人： 长安大学
摘要： 本实用新型提供了一种可移动六自由度并联钻孔机器人，包括固定平台、六自由度钻台、支撑臂组件和驱动轮组件；支撑臂组件包括多组安装于固定平台的关节电机和支撑臂，关节电机设置多个；移动轮组件包括驱动轮组件、转向组件、制动组件和驱动轮架。本实用新型的可移动六自由度并联钻孔机器人通过关节电机及支撑臂、驱动轮以及制动器的独立控制完成移动机器人的多方向运动。除了能实现x、y、z轴的直线运动，也可以实现绕x、y、z轴的旋转运动，可以满足多角度钻孔加工需求；本实用新型的可移动六自由度并联钻孔机器人承受负载高，并联稳定性较好，不会积累误差，极大提升系统精度。整体结构简单，操作简单易于携带，可以完成复杂钻孔加工。
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公开(公告)号：CN208403164U
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201721735739.2
申请日：2017-12-13
申请人： 长安大学
IPC分类号： A23N5/00
摘要： 本实用新型公开一种核桃去壳机，包括：机架、滚筒、撞击板和电机，所述机架上横向设置有桶状的壳体，所述壳体的上侧设置有入料槽，所述壳体的前下侧设置有出料槽；所述滚筒通过一个滚轴横向架设在所述壳体内，所述滚筒的侧壁上均匀设置有多个轴向延伸的凸筋，所述滚轴的两端伸出所述壳体后通过轴承转动装配在所述机架上；所述撞击板设置在所述壳体的内部的前上侧，所述撞击板的上边沿至下边沿与所述滚筒的侧壁之间的距离逐渐缩小；所述电机设置在所述机架内，所述电机的主轴与所述滚轴之间通过传动组件相连接。本实用新型的核桃去壳机可对核桃进行连续撞击，使大部分核桃的外壳在受到挤压前就会碎裂，使核桃仁能够保持完整品相。
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