公开(公告)号：CN116380078A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310376377.6

申请日：2023-04-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  杨杰 ,  冯涛 ,  孙旗 ,  肖轩 ,  罗毅 ,  苏胜 ,  刘宇

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明请求保护一种高动态环境下捷联惯性导航系统姿态解算方法，属于惯性导航技术领域。本发明包括以下步骤：原始数据采集；计算初始姿态角；计算初始四元数；构建等效旋转矢量；构造姿态变化四元数；进行四元数更新；进行姿态角更新。不同于传统等效旋转矢量算法假设载体运动角速度为几次多项式，本发明假设载体运动角速度可以用不同频率的三角函数之和来表示，以此为基础推导了用角增量和角速度相关系数表示的等效旋转矢量，随后设计了基于此等效旋转矢量的姿态解算方法。本发明所提方法提高了高动态环境下姿态解算的精度，为解决高动态环境下高精度姿态解算提供了新思路。

公开(公告)号：CN115690906A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211304941.5

申请日：2022-10-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  修蔚然 ,  韩亮 ,  杨杰 ,  孙旗 ,  罗毅 ,  彭慧 ,  刘宇

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明请求保护一种基于自注意力机制和Bi‑GRU的人体动作识别方法。包括以下步骤，S1：记录人体动作的惯性传感器数据，并通过滑动窗口截取数据和数据对应的动作类别标签；S2：将数据输入Encoder中进行编码，通过其中的多头自注意力层提取输入数据之间的时间关联特征，再与原始输入数据进行拼接；S3：将Encoder的输出数据，输入Bi‑GRU进行进一步时间顺序特征提取；S4：将Bi‑GRU的输出特征，输入全连接层得到一个输出向量；S5：根据样本数据对模型进行训练，再将未知分类标签的惯性传感器数据输入已训练好的模型，得到其人体动作类别。本发明解决目前人体动作识别难以提取有效的时序特征和识别精度低的问题。

公开(公告)号：CN116781996A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310506549.7

申请日：2023-05-06

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  傅子懿 ,  杨勇 ,  苏胜 ,  肖轩 ,  罗毅 ,  王艳

IPC: H04N23/11 ,  H04N5/265 ,  G06T3/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G01J5/02 ,  G01J5/48

Abstract: 本发明请求保护一种基于非制冷型红外探测器的红外跟瞄系统，属于红外成像和图像处理技术领域，其包括：控制模块、摄像头模块、红外探测器模块、显示屏、伺服系统、能量系统、驱动电源模块和精密电源模块。所述控制模块分别与红外探测器模块、摄像头模块、显示屏和伺服系统相连接，实现对目标物体的高分辨率成像和高灵敏度跟踪瞄准。本发明专利提供了一种适用于多应用场景的红外跟瞄系统，高度集成化且便于携带。本发明涉及红外成像、红外插值算法、目标物体模型训练、目标捕获与跟踪的实现。

公开(公告)号：CN116448103A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310257915.X

申请日：2023-03-16

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  孙旗 ,  王艳 ,  杨杰 ,  罗涛 ,  罗毅 ,  苏胜 ,  肖轩

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01S5/02

Abstract: 本发明请求保护一种基于UWB测距辅助的行人足绑式惯性导航系统误差修正方法。本发明包括以下步骤：S1：根据惯性测量单元输出数据，利用捷联惯导算法解算得到行人导航信息，并根据UWB模块测量双足间实时距离，通过IMU数据划分步态区间，并利用时间因子修正错误区间；S2：利用自适应随机森林算法对行人运动模式进行识别，在静止区间内利用零速修正算法修正导航系统误差；S3：针对平地行走、跑步模式进行足间距约束与抬脚高度约束，而针对上下楼运动模式进行楼梯高度约束，最终抑制惯导系统的误差漂移。本发明能够解决足绑式行人惯性导航系统中航向漂移的问题，减小行人导航定位的累积误差，提高定位精度。

公开(公告)号：CN116222559A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310369241.2

申请日：2023-04-07

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  杨杰 ,  苏胜 ,  肖轩 ,  罗毅 ,  张馨月 ,  王森 ,  范举翔

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种捷联惯导行人三维位置修正方法，属于惯性行人导航领域，其包括以下步骤：行人高度修正，融合由气压计和加速度计独立解算的高度，对行人高度进行初次修正；行人俯仰角修正，利用行人步长步高及俯仰角的关系计算出俯仰角，与姿态解算俯仰角融合，修正俯仰角；行人三维位置修正，利用行人俯仰角、步长及航向角间关系，修正行人三维位置。本发明通过上述三个子算法逐步修正，最终对捷联惯导系统中行人在三维空间中的位置信息进行修正。根据本发明公开的方法能够实现三维空间中行人位置的准确定位，不仅可应用于现有的城市高楼这种较为规则实验环境下的行人惯性导航，尤其适用于更广泛的非规则环境如坡道、山地等环境。