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公开(公告)号：CN116222559A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310369241.2
申请日：2023-04-07
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明请求保护一种捷联惯导行人三维位置修正方法，属于惯性行人导航领域，其包括以下步骤：行人高度修正，融合由气压计和加速度计独立解算的高度，对行人高度进行初次修正；行人俯仰角修正，利用行人步长步高及俯仰角的关系计算出俯仰角，与姿态解算俯仰角融合，修正俯仰角；行人三维位置修正，利用行人俯仰角、步长及航向角间关系，修正行人三维位置。本发明通过上述三个子算法逐步修正，最终对捷联惯导系统中行人在三维空间中的位置信息进行修正。根据本发明公开的方法能够实现三维空间中行人位置的准确定位，不仅可应用于现有的城市高楼这种较为规则实验环境下的行人惯性导航，尤其适用于更广泛的非规则环境如坡道、山地等环境。
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