公开(公告)号：CN120066023A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510183990.5

申请日：2025-02-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  罗毅 ,  马骏杰 ,  贺景丹 ,  路炎飞 ,  范举翔 ,  张益铭 ,  王悦

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明请求保护一种基于Trans‑GCN的移动机器人航位推算方法。包含以下步骤，S1：采集轮式移动机器人的轮速传感器和惯性传感器数据，并通过滑动窗口与适应的滑动步长截取时间序列数据，将传感器时序数据表征为图结构数据；S2：为图中的每个节点构建一个拉普拉斯位置编码，线性池化后聚合为节点新的嵌入表示；S3：将图特征信号和编码信息嵌入Transformer中，将整体模型的输出特征，输入全连接层得到一个输出向量；S4：构建训练真值，根据样本数据对模型进行训练，小于阈值时停止训练并保存模型；S5：再将卫星信号缺失情况下的数据输入已训练好的模型，得到其预测的移动机器人采样时间段内二维位置增量，以实现无GNSS信号下的基本本体感知传感器信号的航位推算。

公开(公告)号：CN116222559A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310369241.2

申请日：2023-04-07

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  杨杰 ,  苏胜 ,  肖轩 ,  罗毅 ,  张馨月 ,  王森 ,  范举翔

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明请求保护一种捷联惯导行人三维位置修正方法，属于惯性行人导航领域，其包括以下步骤：行人高度修正，融合由气压计和加速度计独立解算的高度，对行人高度进行初次修正；行人俯仰角修正，利用行人步长步高及俯仰角的关系计算出俯仰角，与姿态解算俯仰角融合，修正俯仰角；行人三维位置修正，利用行人俯仰角、步长及航向角间关系，修正行人三维位置。本发明通过上述三个子算法逐步修正，最终对捷联惯导系统中行人在三维空间中的位置信息进行修正。根据本发明公开的方法能够实现三维空间中行人位置的准确定位，不仅可应用于现有的城市高楼这种较为规则实验环境下的行人惯性导航，尤其适用于更广泛的非规则环境如坡道、山地等环境。