公开(公告)号：CN120066023A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510183990.5

申请日：2025-02-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  罗毅 ,  马骏杰 ,  贺景丹 ,  路炎飞 ,  范举翔 ,  张益铭 ,  王悦

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/248 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明请求保护一种基于Trans‑GCN的移动机器人航位推算方法。包含以下步骤，S1：采集轮式移动机器人的轮速传感器和惯性传感器数据，并通过滑动窗口与适应的滑动步长截取时间序列数据，将传感器时序数据表征为图结构数据；S2：为图中的每个节点构建一个拉普拉斯位置编码，线性池化后聚合为节点新的嵌入表示；S3：将图特征信号和编码信息嵌入Transformer中，将整体模型的输出特征，输入全连接层得到一个输出向量；S4：构建训练真值，根据样本数据对模型进行训练，小于阈值时停止训练并保存模型；S5：再将卫星信号缺失情况下的数据输入已训练好的模型，得到其预测的移动机器人采样时间段内二维位置增量，以实现无GNSS信号下的基本本体感知传感器信号的航位推算。

公开(公告)号：CN120063317A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510183987.3

申请日：2025-02-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 ,  苏胜 ,  粟萍 ,  杨涛 ,  鄢誉 ,  何乐 ,  张益铭 ,  路炎飞

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明请求保护一种基于因子图优化的腿式机器人本体感知里程计方法，应用于腿式机器人运动感知和定位领域。腿式机器人可以利用本体传感器实现对自身运动状态的估计，本发明利用本体多传感器进行联合估计自身状态，通过躯干惯性测量单元IMU进行预积分得到机体相对位姿因子，利用足部IMU预积分得到混合足部惯性导航系统INS因子，利用关节角度传感器得到正运动学模型因子和预积分混合铰接接触模型因子，在因子图优化框架下将传感器因子进行融合并通过距离约束得到最优运动状态估计。本发明利用多本体传感器进行感知，能够解决腿式机器人在视觉、激光雷达感知受限时，单一本体感知造成里程计快速产生漂移的问题。